第15讲A(电气及其自动化专业).pptVIP

由图可知 伯德图幅频特性 所以K1＝10时，剪切频率和相角裕度为 当K1从10变到100时，幅频特性上移20dB，如上图中虚线所示，此时 补充例题：已知最小相角系统开环对数渐近幅频曲线，求开环传递函数。 * 第15讲 控制系统的相对稳定性 主要内容 ?控制系统的相对稳定性定义 ?增益裕度 ?相角裕量 ?用幅相频率特性曲线分析系统稳定性 知识点一 控制系统的相对稳定性 从Nyquist稳定判据可知，若系统开环传递函数没有右半平面的极点且闭环系统是稳定的，则 ?开环系统的Nyquist曲线离(-1,j0)点越远，则闭环系统的稳定程度越高 ?开环系统的Nyquist曲线离(-1,j0)点越近，则其闭环系统的稳定程度越低，这就是通常所说的相对稳定性 ?通过乃氏曲线对点(-1,j0)的靠近程度来度量其定量表示为相角裕量和增益裕度Kg 知识点二 增益裕度 ?意义：增益裕度用于表示G(jω)H(jω)曲线在负实轴上相对于(-1,j0)点的靠近程度 定义：G(jω)H(jω)曲线与负实轴交于G点时，G点的频率ωg称为相位穿越频率，此时ωg处的相角为-180°，幅值|G(jωg)H(jωg)|，开环频率特性幅值|G(jωg)H(jωg)|的倒数称为增益裕度(或幅值裕度)，用Kg表示 。 对数频率特性 表示： ? 式中ωg满足下式∠G (jωg) H(jωg)= -180° ? 增益裕度用分贝数来表示: Kg=-20lg|G(jωg)H(jωg)|dB ?应用： 对于最小相位系统 ?当|G(jωg)H(jωg)|1或20lg |G(jωg)H(jωg)|0 时，闭环系统稳定 ?当| G(jωg)H(jωg)|1或20lg| G(jωg)H(jωg)|0时，闭环系统不稳定 ?当|G(jωg)H(jωg)|=1或20lg |G(jωg)H(jωg)|=0时，系统处于临界状态 对于开环系统不稳定，那么为使闭环系统稳定，G(jω)H(jω)曲线应包围(-1,j0)点，此时 Kg=-20lg |G(jωg)H(jωg)|0，闭环系统稳定 ?结论 增益裕度Kg表示系统到达临界状态时，系统增益所允许增大的倍数 知识点三 相角裕量 ?意义：为了表示系统相角变化对系统稳定性的影响，引入相角裕量的概念 引入ωc：ωc称增益穿越频率， 也称剪切频率或截止频率，在图中G(jω)H(jω)与单位圆相交于c点，c点处的频率为ωc。此时|G(jωc)H(jωc)|=1 知识点三 相角裕量 ?定义：使系统达到临界稳定状态，尚可增加的滞后相角 ，称为系统的相角裕度或相角裕量，表示为 相角裕量γ 为增益穿越频率ωc处相角 与 -180°线之距离 对于最小相位系统 ?当γ＞0时，闭环系统稳定 ?当γ＜0时，闭环系统不稳定 小结：系统的相对稳定性和稳定裕度 相对稳定性：若系统开环传递函数没有右半平面的极点，且闭环系统是稳定的，那么乃氏曲线G(jω)H(jω)离(－1, j0)点越远，则闭环系统的稳定程度越高；反之，G(jω)H(jω)离(－1, j0)点越近，则闭环系统的稳定程度越低；如果G(jω)H(jω)穿过(－1, j0)点，则闭环系统处于临界稳定状态。 稳定裕度：衡量闭环稳定系统稳定程度的指标，常用的有相角裕度γ和幅值裕度 Kg。 相角裕度和增益裕度 1. 相角裕度γ 在频率特性上对应于幅值A(ω)＝1(即L(ω)=0)的角频率称为剪切频率(截止频率)，以ωc表示，在剪切频率处，相频特性距－180°线的相位差γ叫做相角裕度。即 上图(a)表示的具有正相角裕度的系统不仅稳定，而且还有相当的稳定储备，它可以在ωc的频率下，允许相角再增加（迟后）γ度才达到临界稳定状态。 相角裕度也叫相位稳定性储备。 对于稳定的系统， ?(ωc)必在伯德图－180°线以上，这时称为正相角裕度，或者有正相角裕度，如图(c) 所示。对于不稳定系统， ?(ωc)必在－180°线以下，这时称为负相角裕度，如图(d) 所示; 相应地，在乃氏图中，γ即为乃氏曲线与单位圆的交点A 对负实轴的相位差值。对于稳定系统， A点必在负实轴以下。如图(a) 所示。反之，对于不稳定系统，A点必在负实轴以上，如图 (b) 所示。 2. 增益裕度Kg 在相频特性等于－180°的频率ωg （穿越频率）处，开环幅频特性A(ωg)的倒数，称为增益裕度，记做Kg 。即 在Bode图上，增益裕度改以分贝(dB)表示 相角裕度和增益裕度 对于稳定的系统，L(ωg )必在Bode图0 dB线以下，这时称为正增益裕度，如图 (c) 所示。对于不稳定系