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第7章 平面机构的运动分析 2、加速度分析 方向 大小 * * §7.1 用速度瞬心法对机构进行速度分析 §7.2 用相对运动图解法对机构进行运动分析 §7.3 用解析法对机构进行运动分析 目录 机械原理 ——第7章 平面机构的运动分析 ? ? ? ? 瞬心Pij（i、j代表构件） 一、 瞬心的基本概念 B A P VA VB 绝对瞬心 VPij=0 相对瞬心 VPij?0 VA2A1 VB2B1 A B P12 P21 1 2 速度瞬心??两构件上相对速度为零的重合点; （瞬心） 瞬时绝对速度相同的重合点。 1.瞬心的定义 §7.1 用速度瞬心法对机构进行速度分析 章头 机械原理 ——第7章 平面机构的运动分析 ③ 纯滚动高副联接的两构件 1 2 二、瞬心的位置 ① 转动副联接的两构件 ② 移动副联接的两构件 P12∞ →所有重合点的相对速度∥移动方向 P12 →接触点的相对速度=0 ④ 滑动兼滚动副联接的两构件 →接触点的相对速度沿切线方向 ⑤ 不直接接触的两构件 2.瞬心的数目 K=N(N－1)/2 转动副是瞬心 瞬心位于导轨垂线的无穷远处 接触点是瞬心 瞬心位于过接触点的公法线上 P12 P12 由三心定理确定 章头 机械原理 ——第7章 平面机构的运动分析 §7.1 用速度瞬心法对机构进行速度分析 ⑤不直接接触的两构件 三心定理: 证明: 1 2 3 VC2 VC3 分析: 若C点是瞬心P23,则应VC2 =VC3 假设: 第三个瞬心(P23)不在P12及P13的连线上, 而在C点。 N=3 ，K=3(3－1)/2=3 作平面运动的三个构件共有三个瞬心, 它们位于同一直线上。 可得：P12(构件1、2) 、P13(构件1 、3)是(绝对)瞬心 →它们方向不可能一致 → ∴C点 不可能是第三个瞬心 P23 →第三个瞬心应在 P12P13的连线上。 P12 P13 C 例题1 章头 机械原理 ——第7章 平面机构的运动分析 §7.1 用速度瞬心法对机构进行速度分析 瞬心: 相对速度=0 , 绝对速度相等 1 2 3 4 P12 P14 P23 P34 P24 P13 (知ω2 求ω 4) P24是构件2、4的瞬心 →两者的同速点 ∴ E点: 构件2绝对速度：VE2= ω2LEA 构件4绝对速度：VE4= ω4LED A D E 1.铰链四杆机构 两构件的角速度与其绝对瞬心至 相对瞬心的距离成反比。 三、瞬心在机构速度分析中的应用 章头 机械原理 ——第7章 平面机构的运动分析 §7.1 用速度瞬心法对机构进行速度分析 速度分析: P13 P12 VP12 1 2 3 ?1 （方向向上） 2.直动从动件凸轮机构，已知图示机构尺寸以及?1逆时针方向转动，求构件2的速度。 解: ① 长度比例尺 ② 确定瞬心数目和位置 作机构位置图 ③求构件2的速度 K=3 P12在高副法线上，同时也在P13P23的连线上。 ? P23?? 章头 机械原理 ——第7章 平面机构的运动分析 §7.1 用速度瞬心法对机构进行速度分析 3. 曲柄滑块机构，已知图示机构尺寸以及?1逆时 针方向转动，求滑块3的移动速度V3。 N=4 , K =4×(4－1) /2=6 找P13： 构件1、2、3 → 在P12P23连线上 构件1、4、3 →在P14P34连线上 →过P14作导轨垂线 找P24： 构件2、1、4 → 在P12P14连线上 构件2、3、4 →在P23P34连线上 → 过P23作导轨垂线 A 1 B 2 3 4 C ∞P34 P24 ∞P34 P13 P14 P12 P23 解： （方向向左） V3=VP13= 注意：1.用瞬心法只能对机构 进行速度分析 2.宜用于构件数较少的简单机构 章头 机械原理 ——第7章 平面机构的运动分析 §7.1 用速度瞬心法对机构进行速度分析 相对运动图解法：用相对运动原理列出构件上点与点之间的相对运动矢量方程，然后作图求解矢量方程。 点的速度合成定理： 作平面运动的刚体（构件），其任一点的运动，可分解为随某点的平动加上绕该点的转动。[基点法] §7.2 用相对运动图解法对机构进行运动分析 §7.2.1 同一构件上两点间的速度和加速度分析 A B ⌒ ω vB vA vBA vA vB vBA vA 动点在某瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的牵连速度与相对速度的矢量和。[重合点法] 章头 机械原理