第3章机构的运动分析-2.pptVIP

(4)加速度分析 对上两式求导得: x A D 4 1 2 3 C B y 化简加速度方程得: 由速度方程: (4)加速度分析 与速度分析的方法同理得: x A D 4 1 2 3 C B y 对加速度方程: 2.复数矢量法 矢量的复数表示法： （欧拉公式） 式中： θ P (x,y) y x r 实轴 虚轴 0 （11） 由此方程组可以解出 。 （6） 2.复数矢量法 将 改写成复数形式 x A D 4 1 2 3 C B y （1）位置分析: 整理后得： (三角方程) （12） 其中： 得 解 : 由 （11-1） 同理，为了求解θ3 ， 有 其中： 解三角方程（12）得： 解三角方程得： 至此，解得 。 （13） （14） 用欧拉公式将（15）式的实部与虚部分离有 （15） 对位置方程 求导有 速度方程 （2）速度分析: 由此方程组可以解出角速度 。 （16） （17） （18） 角速度: ω1 = 常数 （3）加速度分析: 对速度方程 求导有 用欧拉公式将上式的实部与虚部分离有 由此方程组可以解出角加速度 。 角加速度: （19） （20） (4)连杆上任一点的运动分析 x A D 4 1 2 3 C B y E 解：先求 x A D 4 1 2 3 C B y E x A D 4 1 2 3 C B y E 对 求一次导数得： （21） x A D 4 1 2 3 C B y E 对 求二次导数得： （22） 速度分析： 对 求导数 （23） 写成投影式 由此方程组可以解出 。 3.矩阵法 x A D 4 1 2 3 C B y 有 （24） 由此方程组可以解出 。 将式（24）写成矩阵的形式 （25） 分析矩阵： x A D 4 1 2 3 C B y 令： 则有： A:从动件位置坐标矩阵； B:原动件位置坐标列阵； ω:从动件角速度列阵。 （26） 对速度矩阵 两边对时间求导数有: 加速度分析： 式中： :从动件位置坐标矩阵对时间的导数； :原动件位置坐标矩阵对时间的导数； :从动件角加速度矩阵。 由此方程组可以解出 。 有 （27） 加速度分析： 对 求导数 对 有 C A B D E 6 5 4 3 2 1 l1 =125mm, l3 =600mm, l4 =150mm； 已知： 求机构中各从动件的方位角、角速度、角加速度;E点的位移、速度、加速度。 六杆机构运动分析任务: (2) 列矢量方程 解: (1) 建立坐标系标出未知量 (3) 列投影方程 (2) l4 C A D E l6 S3 SE l1 G F 575 275 y x l3 (1) l1 =125mm B(x,y) (2) 列矢量方程 解: (1) 建立坐标系标出未知量 (3) 列投影方程 (3) (4) l4 C A D S3 SE l1 G F 575 275 y x l3 l3 =600mm， l4 =150mm； B E(x,y) 得 (4) 解方程组 （5） (5) 求一次导数有 (6) 解速度方程得 （6）把下式写成矩阵的形式 解加速度方程得 (7) 求二次导数 有 (7) 作曲线图 包括位置线图，速度线图，加速度线图。 0 位置线图 60° 120° 180° 240° 0.6 (7) 作曲线图 包括位置线图，速度线图，加速度线图。 0.3 -0.6 -0.3 速度线图 vE 习题： 第七版书： 思考题：P43，3-1，3-2 习题：P44， 3-3，3-7，3-8 第八版书： 思考题：P51，3-9，3-10 习题： P49，3-3 P51，3-11，3-14， 平面机构的运动分析（2） 第三章 三心定理:三个相互作平面运动构件的三个速度瞬心必位于同一直线上。其中一个瞬心将另外两个瞬心的联线分成与各自角速度成反比的两条线段。 P24 P13 1 2 3 4 C D B A P12 P14 P34 E P23 ?2 ?4 平面铰链四杆机构的瞬心 3.3 用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析 1.速度瞬心图解法 vC vB vCB p 3.3 用矢量方程图解法作机构的速度及加