根轨迹自控原理精选.pdfVIP

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根轨迹自控原理精选

自动控制原理 楼旭阳 专业:自动化1102 地点:周二、四(1,2) 1A216 2013-10-23 1 四、根轨迹法 2013-10-23 2 快速浏览找出 什么是根轨迹? 根轨迹的模值条件与相角条件 o 180 根轨迹绘制的基本法则 广义根轨迹如何绘制 由根轨迹分析系统稳定性 重点 o 绘制180 根轨迹 根据根轨迹分析系统稳定性 2013-10-23 3 根轨迹方程 特征方程1+GH = 0 Z 开环零点“○”,是常数! m j GH是?环传递函数 ∏(s - z ) j 1+ * j =1 K n = 0 ∏(s-p i) i=1 开环极点“ ×”, * p i 也是常数! 根轨迹增益K ,不是定数,从0 ~ ∞变化 这种形式的特征方程就是根轨迹方程 相角条件: 根轨迹的模值条件与相角条件 m n ∑∠(s-z ) -∑∠(s-p ) = (2k+1) π j =1 j i=1 j k=0, ±1, ±2, … 绘制根轨迹的充要条件 m m n s - z ∏︱ ∏(s - z )j ︱ j s p - ∏︱ ︱ j =1 i

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