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根轨迹自控原理精选
自动控制原理
楼旭阳
专业:自动化1102
地点:周二、四(1,2) 1A216
2013-10-23 1
四、根轨迹法
2013-10-23 2
快速浏览找出
什么是根轨迹?
根轨迹的模值条件与相角条件
o
180 根轨迹绘制的基本法则
广义根轨迹如何绘制
由根轨迹分析系统稳定性
重点
o
绘制180 根轨迹
根据根轨迹分析系统稳定性
2013-10-23 3
根轨迹方程
特征方程1+GH = 0
Z 开环零点“○”,是常数!
m j
GH是?环传递函数
∏(s - z )
j
1+ * j =1
K n = 0
∏(s-p i)
i=1
开环极点“ ×”,
* p i
也是常数!
根轨迹增益K ,不是定数,从0 ~ ∞变化
这种形式的特征方程就是根轨迹方程
相角条件: 根轨迹的模值条件与相角条件
m n
∑∠(s-z ) -∑∠(s-p ) = (2k+1) π
j =1 j i=1 j
k=0, ±1, ±2, …
绘制根轨迹的充要条件
m m
n
s - z
∏︱
∏(s - z )j ︱
j s p
-
∏︱ ︱
j =1 i
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