自动控制系统非线性系统分析PPT.ppt

* 第七章 非线性系统分析 * （2）相对(基准）描述函数和相对（基准）负倒描述函数 将描述函数中的部分非线性参数分离出来乘到线性部分中去，所剩部分中非线性参数都是以相对值形式出现的。 如死区的继电特性描述函数 相对(基准）描述函数 非线性特性的尺度系数 * 第七章 非线性系统分析 * 相对（基准）负倒描述函数 相对值，1→＋∞与 M,h无关，使非线性 特性曲线标准化 * 第七章 非线性系统分析 * （3）非线性系统的稳定性判据 判据一 当系统线性部分的幅相特性曲线W(jω)包围非线性部分的负倒描述函数曲线-1/N( A)，非线性系统不稳定。同理可得，如果W(jω) 曲线不包围-1/N(A)，则非线性系统稳定。 判据二 不被 曲线包围，系统稳定； 被 曲线包围，系统不稳定。 * 第七章 非线性系统分析 * 不包围，稳定系统 包围， 不稳定系统 * 第七章 非线性系统分析 * 3. 自振分析 （1）基本概念 在非线性系统中，如果存在一组参数(A,ω)，满足式 则系统处于等幅振荡状态，称之为在一次近似下的周期运动。 或 稳定的周期运动叫做自振。 ①　周期运动： ②　自振： * 第七章 非线性系统分析 * （2）自振分析 M1不稳定周期运动 非自振点 M2稳定周期运动 自振点 * 第七章 非线性系统分析 * 说明：非线性系统的运动状态和初始条件密切相关。 M1点附近的运动状态 M2点附近的运动状态 * 第七章 非线性系统分析 * 4. 应用描述函数分析非线性系统的稳定性 例7-1、某非线性系统结构如图，其中继电器特性的 描述函数为 ，线性部分的传递函数为： 试分析该非线性系统的稳定性，并求出当极限环振荡 的幅值为A=1/π时放大系数K与振荡角频率ω。 * 第七章 非线性系统分析 * 解： * 第七章 非线性系统分析 * (-1,j0) (-1,j0) (a) K大时 (b) K小时 负倒特性从不稳定区进入稳定区时， 交点为自振点！ * 第七章 非线性系统分析 * 例7-2 如图为一非线性系统，其中死区继电特性的 参数M=1.7、h=0.7，试分析该系统是否存在 自振，若有自振，求出自振的振幅和频率。 * 第七章 非线性系统分析 * 解: 1.写出描述函数N(A)。 2.写出基准负倒描述函数。 3.做曲线 1、死区继电器特性的描述函数是： 2、基准负倒描述函数为： * 第七章 非线性系统分析 * M2 A= 0.757 M1 A=1.84 M1为自振点.自振频率200，振幅1.84。 图中以h/A为变量 * 第七章 非线性系统分析 * 例7-3 试判断系统是否存在自振，若有自振，求出自振振 幅及频率。 解： M M为自振点. 自振频率3.2， 振幅2.3。 * 第七章 非线性系统分析 * 例7-3 试分析系统是否有自振存在，若有自振，求出自 振参数。 M为自振点。 计算得交点对应 的参数为 ： A=0.67 ω=2.63（rad/s）。 M * 第七章 非线性系统分析 * 4. 非线性系统结构图的简化 （1）由两个并联的非线性部件和线性部分串联而成。 在结构归化时，可以将两个并联的非线性特性进行叠加，对叠加后的特性求其描述函数 N(A)。也可以先求各非线性特性的描述函数，之后叠加得总描述函数 N(A) 。二者完全相同。 * 第七章 非线性系统分析 * （2）当两个非线性环节串联时而成 1.当两个非线性环节串联 时，则可先将两个环节的 特性等效为一个特性，然 后求总描述函数N(A) 。 2.调换串联的前后次序，等 效特性将会不同。 * 第七章 非线性系统分析 * （3）非线性部分被线性局部反馈所包围 东北大学《自动控制原理》课程组 * 7.5 改善非线性系统性能的措施及非线性特性的利用 1. 改变线性部分的参数或对线性部分进行校正 2. 改变非线性特性 3. 非线性特性的应用 4. 用振荡线性化改善系统性能 东北大学《自动控制原理》课程组 * 取 后， 与 不再相交，自振消除。 1. 改变线性部分的参数或对线性部分进行校正 * 第七章 非线性系统分析 * 7.3 非线性特性的描述函数法 1. 基本概念 2. 谐波线性化 3. 非线性特性的描述函数 4. 典型非线性特性的描述函数 * 第七章 非线性系统分析 * 2. 谐波线性化 描述函数是对非线性特性在正弦信号作用下的输出，进行谐波线性化处理之后得到的，它是非线性特性的近似