三自由度工业机器人的设计.doc

工业机器人 摘 要 本文是关于三自由度工业机器人的设计。首先对工业机器人做了简单的概述；接着根据要求拟定了整体的设计方案，然后对主要的零部件结构和尺寸进行了设计，其中重点对手爪、小臂INDUSTRIAL ROBOT DESIGN ABSTRACT This text is concerning the industrial robot of three freedom degrees of design.Did to in brief and all say to the industrial robot first;Immediately after according to request to draft an overall design project, then carried on a design to the main parts structure and the size, among them, the point designed hand claw, small arm and sign the drive of structure and adoption of pillar and base method(hand claw and small arm adopted a sectional liquid to press an urn to complete or so flexible sport and signed the pillar adoption pillar fill type a liquid to press an urn to complete top and bottom perpendicular sport, base adoption swing the liquid pressed an urn of completion to revolve sport) and at last in brief designed the control that the liquid press the choice of pump, electrical engineering and robot. The industrial robot not only raised a work efficiency, but also can consumedly reduce the cost waste result in by factitiousness in the work and it was starting change a modern industrial feature. KEY WORDS: Industrial robot, three freedom degree, the liquid presses an urn 目　录 前 言 1 第1章 概述 3 1.1 机器人概述 3 1.2 机器人的历史、现状 5 1.3 机器人发展趋势 7 第2章 工业机器人的总体设计 9 2.1 工业机器人总体方案拟定 9 2.2 驱动方式的选择 9 第3章 工业机器人的机械系统设计 12 3.1 手部的设计 12 3.1.1 手爪的设计 12 3.1.2 手部螺栓的选择 14 3.2 小臂的结构与设计 15 3.2.1 小臂的结构 15 3.2.2 伸缩液压缸的设计 16 3.3 立柱的结构与设计 18 3.3.1 立柱的结构 18 3.3.2 柱塞式液压缸的设计 18 3.4 底座回转台的设计 20 3.5 摆动液压缸的设计 22 3.6 液压泵、电机的选择 22 结　论 25 谢 辞 26 参考文献 27  前 言 随着现代化科学技术的飞速发展和社会的进步，自动化控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。 机器人就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工，大大降低了劳动力，并且大大增加了工作效率和降低了产品的成本，对现代社会发展起到非常重要的作用，但现在的工业机器人只是在危险作业（广义的）、多粉尘、高温、噪声、工作空间狭小等不适于人工作业的环境。还有它可按照事先制订的作业程序完成规定的操作，但还不具备传感反馈能力，不能应付外界的变化。如发生某些偏离时，就将引起零部件甚至机器人本身的损坏。针对于上述各个领域的机器人系统的应用和研究对系统本身也提出越来越多的要求。制造业要求机器人系统具有更大的柔性和更强大的编程环境，适应不同的应用场合和多品种、小批量的生产过程。计