自动控制原理高阶系统的时域分析.docVIP

目 录 1 系统稳定性分析 1 2 高阶系统的时域响应 2 2.1系统单位阶跃响应曲线 2 2.2系统单位斜坡响应曲线 4 2.3系统单位加速度响应曲线 5 2.4动态性能指标计算 6 2.4.1动态性能指标计算 6 2.4.2动态性能指标计算 7 2.5 稳态性能指标计算 9 3 根轨迹图绘制 10 3.1根轨迹数据计算 10 3.2用MATLAB绘制根轨迹图 11 4 心得体会 12 参考文献 13 本科生课程设计成绩评定表  高阶系统的时域分析 系统稳定性分析 给定参数系统稳定性分析： 对于开环传递函数 在给定条件K=15,a=2,b=4时用劳斯判据判断系统的稳定性，经过化简可得系统的特征方程为: D(s)=S4+7S3+19S2+33S+60=0 其劳斯表为 S4 1 19 60 S3 7 33 0 S2 14.3 60 S1 3.6 0 S0 60 从表中可以看出，第一列系数符号全部为正，故系统是稳定的。 高阶系统的时域响应 K=15，a=2，b=4时，系统的开环传递函数为: Gp= 系统为型系统，可以跟踪单位阶跃信号、单位斜坡信号，不能跟踪单位加速度信号。系统响应为 C(s)=R(s) 2.1系统单位阶跃响应曲线 当输入为单位阶跃函数信号时，R(s)=，系统响应为 C(s)=· 运用MATLAB程序作图如图2-1，程序为： num=[15 60]; den=[1 7 19 33 60]; G=tf(num,den); step(G); grid on; xlabel(t );ylabel(c(t) ); title(单位阶跃响应)  图2-1 系统阶跃响应 由图中数据可得: 上升时间为 tr=1.02s 峰值时间 tp=1.73s 调节时间 ts=33.1s 超调量 =78 稳态误差为 ess=0 2.2系统单位斜坡响应曲线 当输入为单位斜坡函数信号时，R(s)=,系统响应为 C(s)=· 运用MATLAB程序作图如图2-2，程序为： num=[15 60]; den=[1 7 19 33 60]; G=tf(num,den); t=0:0.01:10; u=t; lsim(G,u,t); grid on; xlabel(t);ylabel(c(t)); title(单位斜坡响应) 图2-2 单位斜坡响应 2.3系统单位加速度响应曲线 当输入为单位加速度函数信号时，R(s)=,系统响应为 C(s)=· 运用MATLAB程序作图如图2-3，程序为： num=[15 60]; den=[1 7 19 33 60]; G=tf(num,den); t=0:0.01:10; u=(0.5*t.^2); lsim(G,u,t) grid on; xlabel(t);ylabel(c(t) ); title(单位加速度响应) 图2-3 单位加速度响应 2.4动态性能指标计算 2.4.1主导极点法 控制系统的暂态性能指标通常是零初始条件下，通过系统的阶跃响应的特征定义的，系统的暂态性能指标实际上就是刻画阶跃响应曲线特征的一些量。 本系统属于高阶系统，无法用处理二阶系统的方法得到系统性能指标的精确解析表达式。即使用数值计算的方法，也会遇到求解复杂的超越方程的困难。所以对于高阶系统的暂态性能分析一般采取主导极点法。 系统的闭环传递函数为： Φ(s)== 取主导极点为s1,2=-0.085 闭环零点=-4 则高阶系统的单位阶跃响应可以近似为： c(t)= 计算得： ==1.74s 计算得： =0.793 2.4.2 MATLAB编程 动态性能指标是指稳定的系统在单位阶跃函数作用下，动态过程随时间t的变化状况的指标，体现系统动态过程特征。用解析法求解高阶系统的动态性能指标很困难，这里用MATLAB编程求解。调用单位阶跃响应函数step()，获得系统的单位阶跃响应，当采用[y,t]=step(sys)的调用格式时，将返回值y及相应的时间t，通过对y和t进行计算，可以得到高阶系统各项动态性能指标。 利用MATLAB编程求取系统动态性能指标程序如下： sys=tf([15 60],[1 7 19 33 60]) C=dcgain(sys); [y,t]=step(sys); [Y,k]=max(y); tp=t(k) Mp=(Y-C)/C n=1; while y(n)C n=n+1; end tr=t(n) i=length(t); while(y(i)0.98*C)(y(i)1.02*C) i=i-1; end ts=t(i) 结果如图所示： 2.5稳态性能指标计算 = 当输入信号为单位阶