基于单片机的避障广告机器人的设计.doc

第一章 机器人概述及设计方案 1.1 机器人的命名和分类 1920年捷克斯洛伐克作家雷尔卡佩克发表了科幻剧罗萨姆的万能机器人在剧本中卡佩克把捷克语Robota”写成了Robot”,“Robota”是农奴的意思该剧预告了机器人的发展对人类社会的悲剧性影响引起了大家的广泛关注被当成了机器人的起源罗萨姆公司把机器人作为人类生产的工业产品推向市场，让它去充当劳动力机器人按照其主人的命令默默地工作没有感觉和感情以呆板的方式从事繁重的不公平的劳动后来，罗萨姆公司取得了成功，使机器人具有了感情，导致机器人的应用部门迅速增加在工厂和家务劳动中机器人成了必不可少的成员机器人发觉人类十分的自私和不公正，终于造反了，开始屠杀人类因为机器人的体能和智能都非常优异因此消灭幸存者，但没有结果最后一对感知能力优于其他机器人的男女机器人相爱了这时机器人进化为人类世界又起死回生了1.2 我国对机器人的定义 一、该定义强调了机器人应当仿人的含义，即它靠手进行作业，靠脚实现移动，由脑来完成统一指挥的作用。非接触传感器和接触传感器相当于人的五官，使机器人能够识别外界环境，而平衡觉和固有觉则是机器人感知本身状态所不可缺少的传感器。这里描述的不是工业机器人而是自主机器人。 二、机器人的定义是多种多样的，其原因是它具有一定的模糊性。动物一般具有上述这些要素，所以在把机器人理解为仿人机器的同时，也可以广义地把机器人理解为仿动物的机器。 三、1988年法国的埃斯皮奥将机器人定义为：“机器人学是指设计能根据传感器信息实现预先规划好的作业系统，并以此系统的使用方法作为研究对象”。1987年国际标准化组织对工业机器人进行了定义：“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。” 四、我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。在研究和开发未知及不确定环境下作业的机器人的过程中，人们逐步认识到机器人技术的本质是感知、决策、行动和交互技术的结合。随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器，如移动机器人、微机器人、水下机器人、医疗机器人、军用机器人、空中空间机器人、娱乐机器人等。对不同任务和特殊环境的适应性，也是机器人与一般自动化装备的重要区别。这些机器人从外观上已远远脱离了最初仿人型机器人和工业机器人所具有的形状，更加符合各种不同应用领域的特殊要求，其功能和智能程度也大大增强，从而为机器人技术开辟出更加广阔的发展空间。 中国工程院院长宋健指出：“机器人学的进步和应用是20世纪自动控制最有说服力的成就，是最高意义上的自动化”。机器人技术综合了多学科的发展成果，代表了高技术的发展前沿，它在人类生活应用领域的不断扩大引起国际上重新认识机器人技术的作用和影响[3]。 1.3 机器人的定位 近年来，在机器人学的研究领域里有这样一种趋势，就是人们试图从自然界里探寻机器人设计的一些复杂问题的解决途径。所以，环境的定位对机器人很有必要，一个有使用价值的机器人要在怎样的环境下工作，这是有规定的，说可以适用于多环境的多功能的机器人是不切实际的，根本无法制作[4]。 对机器人的工作环境的定位主要有两大类，室内环境和室外环境，而考虑到毕业设计的情况，我们把这个避障广告机器人的制作定为室内环境，而室内环境主要也可分为两大类：一类是可控环境；另一类是不可控环境，下面分别介绍。 可控环境：如迷宫一样的路径，室内的铃声，场地上的障碍等。这样的环境因素对机器人的驱动装置的设计的影响是固定的，无突发性。此类机器人可能是执行特定任务的机器人，其驱动装置相对要简单的多，通常只要两个电机驱动若干个车轮就够了。 不可控环境：设计一个不可控环境或在一个一定程度上不受限制的室内漫游的机器人时，所考虑的因素就大大多于可控环境下的情况。机器人需要应付很多复杂的，甚至是突发的情况，要求机器人能够识别各种情况，并设法解决各种问题。 从机器人的工作环境就可以定义很多机器人的构造，如我们在室内的可控环境下工作，我们对机器人可以采用轮式驱动，而不需要采用履带式和步行式，在机器人的工作功率上，由于机器人本身的重量及其工作的力度我们选择一般的单极性步进电机就可以了[5]。 1.4 避障广告机器人设计任务 本次的设计任务是完成对可移动机器人的设计，该机器人所具有的功能有自动避障，能够循环的进行语音播放广告和液晶显示广告词。 1.5 避障广告机器人活动场景 为了让广告范围更加宽广，机器人不需要按照设定的路线行走，只需达到