救灾救援空投机器人系统研究—六足空投机器人的的设计.pptVIP

救灾救援空投机器人系统研究——六足空投机器人的设计 指导老师：张兴会 邓三鹏 作 者：罗春鑫 系 别：机械工程学院 班 级：机检0401 学 号：0401-05 进 入 1、六足空投机器人的设计 设计的六足空投机器人，装有两台直流减速电动机。每一台直流减速电动机旋转带动四个链轮转动。四个链轮分成两组，把前足、中间足和后足连接起来。因为两腿间的初始位置差180°，所以能够通过六个足实现三角步的不断循环，从而能使两个直流减速电动机控制的六个足做出较复杂的运动：前进、后退、左转、右转、爬坡等。 六足机器人系统结构图 2、步态的原理设计 本文设计将六个足分为两组，身体一侧的前足、后足及一侧的中间足作为一组，形成一个稳定的三角支撑。两组足交替地摆动和支撑，形成交替不断地三角步，从而实现机构的移动。 六足机器人行走步态 3、腿部结构设计 腿部结构是六足机器人的重要组成部分，也是六足空投机器人设计的关键之一。腿机构设计的基本要求如下： （1）实现运动的要求 从六足机器人应当具有的行走性能出发，一方面要求机体能走出直线运动轨迹或平面曲线轨迹，另一方面要求能够灵活转向，因此腿机构不应少于三个自由度空间机构，并且足端具备一个实体的工作空间。 （2）承载能力的要求 六足机器人的腿在行走过程中交替地支撑机体的质量，并在负重状态下推进机体向前运动，因此必须具备与整机质量相适应的刚性和承载能力。 （3）机构实现和方便控制的要求 从结构设计的要求看，六足机器人的腿部机构不能过于复杂，杆件过多会导致结构庞大和传动困难。 3、腿部结构设计 六足机器人的腿部设计图 4、腿端运动轨迹曲线的轨迹分析 在进行步行机构的运动仿真设计时，如果将腿直接连在轴上则足端曲线为圆形。这样机器人的运动将会呈半圆状起伏，如果能够使的足端轨迹在触地的部分保持平整就可以保持机器人的平稳前进。况且步行机器人要求有很强的环境适应能力，它必须能够在平面、台阶上稳定的行走，又能跨过障碍、横沟，不同的路面对轨迹曲线有不同的要求：对于平地路面要求有一定的速度，对于台阶要求能够抬起并通过，对障碍物要求顺利跨越，可见足端运动轨迹的选择度与步行机器人来说显得非常重要。 4、腿端运动轨迹曲线的轨迹分析 腿位置分析图 4、腿端运动轨迹曲线的轨迹分析 要实现对六足机器人的精确控制，只了解其位置参数是不够的，还需要对其运动参数进行分析。运动分析室在已知机器人的机械结构和几何尺寸的条件下建立其运动参数之间的运动关系式，使机器人在运行时，前腿和后退之间不会发生相互干涉。 腿之间运动轨迹图 5、驱动电动机选型 各种不同类型电机特性的比较 电机类型 优点 缺点 应用场合 直流电机 容易购得，型号多， 功率大，接口简单 适合大型机器人。 太快，需要齿轮减速器，电流通常较大，较难与车轮装配，较贵，控制复杂（PWM）。 较大型的机器人 伺服电机 内部带齿轮减速器型号多，适合室内机器人速度，便宜，功率适合小型机器人，易于安装，容易与车轮装配，接口简单，功率中等。 负载能力较低，速度调节范围较小 小型机器人、步行机器人 步进电机 精确地速度控制，型号多，适合室内机器人的速度，接口简单，便宜 功率与自重比小，电流通常较大，体积大，较难与车轮装配，负载能力低，功率小，控制复杂。 巡线跟踪机器人，迷宫机器人 5、驱动电动机选型 根据上表分析，我选用ZGA60系列直流减速电机，型号为ZGA60FM101i，参数如下： 空载 最高效率点 最大功率时 额定电压(VDC)：12。 电流(A)：0.705。 转速(RPM)：42.5。 额定电压(VDC)：12。 电流(A)：2.137。 转速(RPM)：34.75。 扭矩(Kg·cm)：23。 效率%：32.6。 额定电压(VDC)：12。 电流(A)：4.26。 转速(RPM)：23.3。 扭矩(Kg·cm)：23。 效率%：54.7。 功率(w)：13.11。 ZGA60系列直流减速电机的相对功率 5、驱动电动机选型 ZGA60系列直流减速电机示意图 6、电池的选型 电池为机器人的控制系统与驱动系统提供能源供应。我选用锂聚合物14.8V电池组。由4节高功率锂聚合物电池串联组成，大容量，大电流放电；基本无记忆效应，随用随充，使用方便；不含汞、镉等重金属，无污染，绿色环保；聚合物电池组成，铝塑膜包装，无爆炸危险，使用安全。 锂聚合物14.8V电池组(4节3400mah) 7、传感器的选型 根据机器人的工作环境，我选择亚安360°自动跟踪全景摄像机YQ5201作为机器人的视觉系统，如下图所示。 亚安360°自动跟踪全景摄像机 7、传感器的选型 根据机器人的工作环境