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机器人设计论文 摘 要：随着社会的进步，机器人技术的不断发展使得机器人的应用领域不断扩展，从以往多应用于工业领域而渐渐融入人们的生活。消防机器人能够替代消防救援人员进入危险灾害现场，从而确保了消防人员的人身安全。本设计制作了一个消防智能小车，硬件上采用了ATmega128单片机作为系统的控制核心，加以电源电路、电机驱动、光电传感电路、火焰检测电路、灭火风扇以及其它电路构成。我们利用L298N芯片驱动直流电动机，驱动电机控制小车的前进后退以及转向。本设计实现了机器人的智能控制，包括寻找火源、躲避障碍接近火源、启用风扇灭火等功能。实际的应用表明, 该机器人具有开放性好, 快速、准确灭火的良好性能。本设计制作的消防小车完美地完成了设计目标。 关键词tmega128控制芯片；灭火机器人；传感器；直流电机 Abstract：Along with the progress of the society, the development of robot technique make applied realm of the robot expand continuously, from the industry realm which was much applied in to melt into the peoples life gradually. Fire fighting robots can replace fire fighters entering dangerous scene, thus have guaranteed fire fighters personal safety. A hand-made smart car was made for the design. ATmega128 single chip was adopted in hardware as control core for the system, including power circuits, motor driver, photoelectric sensor circuit, flame detection circuit, fire fighting fan and other circuits. We used L298N chip to drive DC motors to control the car turning back forward or running. The design had the realization of the intelligent robot control, including the search for thermal sources, to avoid obstacles near the fire source, fire-fighting features such as the opening of the fan. Application showed the robot had many features such as openness, speediness and nicety. Results issued from experiments show that it complete task well. Keywords: Atmega128 control chip, fire fighting robot, sensor, DC Motor 目录 1 绪 论 1 1.1 前言 1 1.2 概述 2 1.3 机器人的发展 2 1.4 灭火机器人的发展 3 1.5 本设计所做的主要工作 4 2 系统设计及方案比较 5 2.1 设计要求 5 2.1.1 设计要求和目标 5 2.1.2 整体设计方案 5 2.2 模块方案比较与论证 5 2.2.1 车体设计 5 2.2.2 微控制器的选择 6 2.2.3 电机方案 7 2.2.4 寻迹传感器模块 8 2.2.5 火焰传感器模块 8 2.2.6 避障传感器模块 9 2.2.7 电机驱动方案 9 2.3 硬件设计总体方案 10 3 硬件单元电路设计 11 3.1 微控制器模块的设计 11 3.1.1 ATmega128单片机介绍 11 3.1.2 电源电路 13 3.2 电机驱动电路的设计 13 3.3 火焰检测电路的设计 14 3.4 寻线壁障电路的设计 16 3.5 灭火与报警电路 18 3.5.1 灭火驱动电路 18 3.5.2 报警电路 18 3.6 本章小结 18 4 软件实现 19 4.1 软件开发平台介绍 19 4.2 主程序流程图 20 4.3