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北京 625 所 144 轴柔性工装 ELMO 案例介绍  天津罗升企业有限公司伺服产品处    摘要:   面向新一代飞机机身部件数字化、柔性化装配需求，基于柔性工装技术，设计了飞机机身部 件数字化柔性装配工装系统。通过研究数字化柔性装配工装及其相关技术，详细设计了柔性 工装的电控系统，建立了基于现场总线技术的工装运动多轴控制系统，飞机部件装配数字化 柔性工装的设计，为在国内推广应用柔性装配工装技术，构建数字化柔性装配生产线，实现 新一代飞机的全数字化装配奠定了基础，具有重要的现实意义。      设备介绍:  1. 飞机数字化装配柔性工装是指在飞机装配中为了提高工装快速响应产品变化能力，缩短 工装准备周期，降低工装制造成本，而采用的一种基于产品数字量尺寸协调体系的模块 化、可自动调整重构的装配工装。柔性工装技术是指围绕柔性装配工装的设计、制造、 应用而形成一系列技术的总称  2. 现代飞机制造业机翼的安装已经从原始的铆接组装逐步向大锻件,薄壁大尺寸柔性安装 转变,要求系统可以一次对单个飞机机翼加工成型,所以该系统必须同时拥有多个 X,Y,Z 平 台,可以同时对大尺寸机翼的各个安装面进行加工,使之达到最终设计的要求.  以飞机壁板类装配柔性工装为例，数字化柔性装配工装按其功能模块可分解为下图所示的构 成。      工作状态介绍  1. 柔性工装为桥架式结构，上下各 6 组横梁，每个横梁上有 5 组定位器（设计最多可安 装 6 组定位器）， 每个定位器具有在空间 3 个运动自由度(X,Y,Z 方向)的运动功能，每个 定位器可以单独加工一个工位,而整个系统联动保证飞机机翼可以一次加工成型,定位器 动作的 X 、Y 、Z 方向分别如下图所示:    2. 工装在应用中，通过上下横梁上的定位器的数字控制运动调整来定位机身部件结构中的 各个加强框，实现工装的数字化定位；而当飞机产品型号变化时，通过将定位器调整重 构来实现不同产品的装配，针对不同机型或部件的结构特点，特殊需求的定位部分采用 局部专用可拆卸结构，从而实现工装的柔性功能，使其满足“一架多用”的需要。  3. 每次操作运行前,需要预先将加工参数输入,其中包含 144 轴的目标位置,速度等,之后系统 即可自动运行,并将机翼加工成型.在工控机中,可以事先预存入大量加工数据以备加工过 程中使用.        ELMO 实现方法与应用优势介绍  1. ELMO 公司是一个专注于运动控制领域研发的公司,其专门向客户提供单轴/ 多轴,点动/联 动等各种运动控制的方案集成.  2. ELMO 公司可以向客户提供专用伺服驱动器与高性能的多轴控制器,借助 EtherCAT 或 CAN 总线,其多轴控制器可以同时控制 100 轴做复杂的联动或插补等功能,而且由于 ELMO 的 驱动器也可以编写复杂程序, 即可做到在高安全等级要求下实现多安全度控制, 即便多轴 控制器或其中某几个轴出现故障,其他伺服依旧可以正常使用,并保证系统可以始终处于 安全并可控状态.而该特性尤其在军工,医疗等低容错率要求场合非常适用.  3. 下图为典型的 ELMO 控制架构.    a. 其中处于核心位置的为 ELMO 的多轴控制器(MAESTRO)  b. MAS 可以通过标准以太网连接工控机或通过 RS‐232 连接人机界面 HMI  c. 支持外部扩展 IO  d. 通过 CAN 总线可以同时控制 100 轴甚至以上,带宽为 1M  e. 通过 EtherCAT 可以同时控制 100 轴,带宽为 10/100M  f. 驱动器内部可以编写复杂程序,可以实现分布式控制.  4. ELMO 的优点:  a. 内部包含GROUP群功能，可以方便的控制某个或多个电机同动或做差补等功能 b. 与