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天津大学自动化学院 智能控制系统 天津大学电气与自动化工程学院 十三 天津大学自动化学院 * 2.模糊控制器设计 2.1模糊控制器设计原则 定义输入输出变量 考虑受控系统有哪些控制状态必须被检测，哪些输出的控制作用是必须的。 温度控制：温度作为输入量，加热操作量作为输出量。 考虑软件计算能力，一般输入变量少于10个。 双输入 双输出 单输入 单输出 双输入 单输出 多输入 多输出 天津大学自动化学院 * 2.模糊控制器设计 定义所有变量的模糊化条件 根据受控系统的实际情况，决定输入变量的测量范围和输出变量的控制范围，确定论域[-x, x] 以温度模糊控制器为例 对于温度控制系统，当控制目标为60±3℃时， ±3℃为误差允许的变化范围，习惯表示为60±3℃。 误差的基本论域为[-3，3] 若控制量电压范围为±5∨，则控制量的基本论域为[-5，5] 天津大学自动化学院 * 2.模糊控制器设计 确定模糊集合论域，设计量化因子 模糊控制中，通常将模糊集合论域取为离散论域，如　 X={-n，……-2，-1，0，1，2，3，……n} 假设模糊集合论域n=6 输入量量化因子 ke=6/3=2 控制量量化因子 ku=5/3=1.67 天津大学自动化学院 * 2.模糊控制器设计 确定论域上模糊语言变量的个数 设模糊集合论域为{-3, +3} 基本论域中等级的划分不是唯一的，一般参考控制精度划。如： -3 -2 -1 0 1 2 3 大 中 小 零 负大 负中 负小 -3 负中 -2 -1 0 1 2 3 正较大 正较小 零 负较小 负大 正中 正小 正大 负小 负较大 天津大学自动化学院 * 2.模糊控制器设计 建立语言变量模糊集合隶属度 隶属度函数的形状有三角、梯形，方形等。一般取重叠率为0.2-0.6 天津大学自动化学院 * 2.模糊控制器设计 在模糊控制中，模糊集合论域一般取离散形式，语言值隶属度常用表格方式表示。 E xi -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 NB 1 0.5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 NM 0 0.5 1 0.5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 NS 0 0 0 0.5 1 0.5 0 0 0 0 0 0 0 ZE 0 0 0 0 0 0.5 1 0.5 0 0 0 0 0 PS 0 0 0 0 0 0 0 0.5 1 0.5 0 0 0 PM 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.5 1 0.5 0 PB 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.5 1 天津大学自动化学院 * 2.模糊控制器设计 设计模糊规则库 模糊控制规则的常用类型 位置型：IF E=A1 and ?E=B1 THEN U=C1 速度型： IF E=A1 and ?E=B1 THEN ?U=C1 模糊控制规则的生成方法 根据专家经验 根据过程控制模糊模型 根据手工控制系统的系统观察与测量 根据学习算法生成控制规则 天津大学自动化学院 * 2.模糊控制器设计 设计模糊规则库 模糊控制规则的常用类型 位置型：IF E=A1 and ?E=B1 THEN U=C1 速度型： IF E=A1 and ?E=B1 THEN ?U=C1 模糊控制规则的生成方法 根据专家经验 根据过程控制模糊模型 根据手工控制系统的系统观察与测量 根据学习算法生成控制规则 天津大学自动化学院 * 2.模糊控制器设计 系统响应处于第一段时，不论误差变化率如何，为消除误差，应使控制量最大。则此段规则可设计为： 规则1：如果e是NB，de是PB，控制U为PB 规则2：如果e是NB，de是PS，控制U为PB 规则3：如果e是NB，de是ZE，控制U为PB 规则4：如果e是NB，de是NS，控制U为PB 天津大学自动化学院 * 2.模糊控制器设计 △E U PB PB PM PM PS PS NM NB PB PM PS PS PS ZE NM NM PB PM PS PS ZE NS NB NS PB PS PS