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第五章 现代控制技术 主讲人：朱云芳 * * 在经典控制理论中，用传递函数模型来设计和分析单输入单输出系统，但传递函数模型只能反映初系统的输出变量和输入变量之间的关系，而不能了解到系统内部的变化情况。在现代理论中，用状态控件模型来设计和分析多输入多输出系统，便于计算机求解，同时也为多变量系统的分析研究提供了有力的工具。 5.1 采用状态空间的输出反馈设计法 设线性定常系统被控对象的连续状态方程为 其中： x(t)是n维状态向量； u(t)是r维控制向量； y(t)是m维输出向量； A是n*n维状态矩阵； B是n*r维控制矩阵； C是n*m维输出矩阵； 系统的闭环结构形式如下图示。 利用状态空间表达式，设计出数字控制器D(z)，使得多变量计算机控制系统满足所需要的性能指标，即在控制器D(z)的作用下，系统输出y(t)经过N次采样后，跟踪参考输入函数r(t)的瞬间响应时间为最小。 5.1.1 连续状态方程的离散化 等效离散状态方程 5.1.2 最小拍无纹波的跟踪条件 y(N)=C x(N)=r0 x (N)=0 5.1.3 输出反馈设计法的设计步骤 1.将连续状态方程进行离散化 2.求满足跟踪条件和附加条件的控制序列u(k) 的Z变换U(z)。 3.求取误差序列e(k)的 Z变换E(z)。 4.求控制器的脉冲传递函数D(z)。 5.2 采用状态空间的极点配置设计法 5.2.1 按极点配置设计控制规律 为了按极点配置设计控制规律，暂设控制规律反馈的实际对象的全部状态，而不是重构状态，如下图所示。 反馈控制规律L满足如下方程： |zI-F+GL|=β (z) L具有唯一解的充分必要条件是被控对象完全能控。 5.2 .2按极点配置设计状态观察器 预报观察器 现时观察器 降阶观察器 5.2 .3按极点配置设计控制器 控制器的组成 分离性原理 状态反馈控制器的设计步骤 观察器及观察器类型选取 5.3 采用状态空间的最优化设计法 本节首先在所有状态都可用的条件下导出了LQ问题的最优控制规律，如果全部状态是不可测的，就必须估计他们，这可用状态观察器完成。然后对随机扰动过程，可以求出使估计误差的方差最小的最优估计器，它称卡尔曼滤波器。这种估计器的结构与状态观测器相同，但其增益矩阵K的确定方法是不同的，而且它一般为时变的。最后根据分离性原理来求解LQG问题的最优控制，并采用卡尔曼滤波器来诡计状态。采用LQG最优控制器的调节系统r(k)=0如下图所示。 5.3 .1 LQ最优控制器设计 问题的描述 系统控制的目的按线性二次型性能指标函数 上式即为LQ最优控制器。带LQ最优控制器调节系统如下所示。 2. 二次型性能指标函数离散化 3. 最优控制规律计算 5.3.2 状态最优估计器设计 连续被控系统的状态方程离散化 卡尔曼滤波公式的推导 卡尔曼滤波增益矩阵K(k)的计算 5.3.4 跟踪系统的设计 在计算机控制系统中，除了硬件电路外，还有软件。所谓应用软件就是面向控制系统本身的程序，他是根据系统的具体要求，由用户自己设计的。在进行计算机控制系统设计时，大量的工作就是如何根据各个生产过程的实际需要设计应用程序。 第六章 应用程序设计与实现技术 6.1 程序设计技术 程序设计过程见右图 6.1.1 模块化与结构化程序设计 模块化程序设计 自底向上模块化设计 自顶向下模块化设计 2. 结构化程序设计 顺序、选择、循环 6.1.2 高级语言与汇编语言混合编程 1.汇编语言编程 程序执行速度快，要求的硬件少。 2.高级语言编程 运算能力强，编写方便。 3.高级语言和汇编语言混合编程 用高级语言编写计算，图形绘制，显示，打印程序，用汇编语言编写时钟管理，中断管理和输入输出程序等。 6.1.3 工业控制组态软件 控制组态 图形生成系统 显示组态 6.2 数据结构及其应用技术 6.2.1 基本术语 数据、数据元素、数据对象、数据结构 6.2.2 数据结构类型 1.顺序结构 （1）线性表：一组有序的数据元素。 （2）数组：线性表的推广，其中每个元素是由一个数值和一组下标组成。 （3）堆栈：特殊结构的线性表，只能在一端插入