刀具半径补偿的实例.pptVIP

第三章计算机数控装置 第一节 概 述 四. CNC 系统软件结构模式 所谓结构模式是指系统软件的组织管理方式，即系统任务的划分方式、任务调度机制、任务间的信息交机换制、以及系统集成方法等。结构模式要解决的问题是如何组织和协调各个任务的执行，使之满足一定的时序配合要求和逻辑关系，以满足 CNC 系统的各种控制要求。 1 、前后台型结构模式 2 、中断型结构模式 3 、基于实时操作系统的结构模式 五 . 华中I 型数控系统软件介绍 华中I 型数控系统软件的实时操作的环境是在 DOS 操作系统上扩充扩展而成的。以该环境为内核，实现了一个开放式的数控系统软件平台，它能提供方便的二次开发环境，使之能灵活地组配不同类型的数控系统和扩充系统的功能。这种结构具有良好的开放性和可维护性。 第四节CNC 装置的插补原理 一 . 概述 1 、插补 (Interpolation) 的概念 所谓插补就是根据所给定的进给速度和轮廓线形的要求，在轮廓已知点之间，确定一些中间点的方法，这种方法称为插补方法或插补原理。 2 、评价插补算法的指标 稳定性指标 插补精度指标 合成速度的均匀性指标 插补算法要尽可能简单，要便于编程 3 、插补方法的分类 脉冲增量插补 ( 行程标量插补) 数字增量插补 ( 时间标量插补) 脉冲增量插补特点：每次插补的结果仅产生一个单位的行程增量（一个脉冲当量）；插补速度与进给速度密切相关；脉冲增量插补的实现方法较简单，通常仅用加法和移位运算方法就可完成插补。 插补算法有：逐点比较法、最小偏差法、数字积分法、目标点跟踪法、单步追综法等。 数字增量插补特点：插补程序以一定的时间隔定时 (插补周期 ) 运行，在每个周期内根据进给速度计算出各坐标轴在下一插补周期内的位移增量（数字量）；插补运算速度与进给插补运算速度无严格的关系；数字增量插补的实现算法较脉冲增量插补复杂。 插补方法有：数字积分法 (DDA) 、二阶近似插补法、双近似插补法、双 DDA 插补法、角度逼近插补法、时间分割法等。这类插补算法主要用于交、直流伺服电机为伺服驱动系统的闭环、半闭环数控系统，也可用于以步进电机为伺服驱动系统的开环数控系统。 脉冲增量插补 逐点比较法： 逐点比较法的基本原理是每次仅向一个坐标轴输出一个进给脉冲，每走一步将加工点的瞬时坐标与理论的加工轨迹相比较，判断实际加工点与理论加工轨迹的偏差位置，通过偏差函数计算二者之间的偏差，从而决定下一步的进给方向。每进给一步都要完成偏差判断、坐标进给、新偏差计算和终点判别四个工作节拍 。 逐点比较法第一象限直线插补 直线方程 令 为偏差判别函数，则有： （1）当 时， 加工点P在直线上 （2）当 时， 加工点P在直线上方 （3）当 时， 加工点P在直线下方 （1） 当Fi,j≥0时，加工点向＋X方向进给一个脉冲当量，到达新的加工点 ，此时 ，则新加工点 的偏差判别函数 为 （2） 当Fi,j0时，加工点向＋Y 方向进给一个脉冲当量，到达新的加工点 ，此时 ，则新加工点 的偏差判别函数 为 偏差计算: （1） 偏差判别 根据偏差判别当前加工点位置是在直线上方（或直线上），还是在直线下方。起始时，加工点在直线上，偏差值为 （2） 坐标进给 根据判别的结果，控制向某一坐标方向进给一步； （3）偏差计算 根据递推公式计算出进给一步、到新加工点的偏差，提供下一步作判别的依据； （4） 终点判别 在计算新偏差的同时，还要进行一次终点判别，以确定是否到达了终点，若已到达，就停止插补。 逐点比较法插补第一象限直线的插补流程图 【例】 设加工第一象限直线 ，起点坐标为O(0,0)，终点为A(5,4)，试用逐点比较法对其进行插补，并画出插补轨迹。 插补从直线的起点开始，故 ；终点判别寄存器n存入X和Y两个坐标方向的总步数 ，每进给一步减1，n=0时停止插补。插补运算过程如表所示，插补轨迹如图。 逐点比较法第一象限直线插补轨迹 逐点比较法插补不同象限直线偏差符号和进给方向 逐点比较法第一象限圆弧插补 其圆心位于原点O(0,0)，半径为R，加工点的坐标为 偏差判别函数 当 时，加工点在圆弧上； 当 时，加工点在圆弧外； 当 时，加工点在圆弧内； 第一象限逆圆弧插补 （1）当