多旋翼自主飞行器及设计-大学生电子及设计大赛论文.docVIP

2015年全国大学生电子设计竞赛 （江苏赛区TI杯） 题目: _ 多旋翼自主飞行器 题目编号： （C 题） 参赛队编号： NJ015 参赛队学校： 东南大学 参赛队学生： 朱诚诚、方龙宇、王沁 二○一五年八月 多旋翼自主飞行器 （C 题） 摘要 四旋翼飞行器是一种采用了固连在刚性十字架交叉结构上的4个电机驱动的一种飞行器。该飞行器以Stm32f103ZE单片机为飞控板作为控制核心，工作频率高达72MHz，运算速度快，系统功耗低。通过MPU-6050整合3轴陀螺仪、3轴加速器，US-100超声波，进行测距，实现对四旋翼飞行器飞行高度的准确控制；并控制OV2640摄像头，采集图像数据，实现了等功能所采用的设计方案先进有效，完全达到了设计要求。 设计方案工作原理 本系统主要由电源模块、模块下面分别论证这几个模块的选择。1.1 电源模块的论证与选择 方案一：方案二：方案： 综合以上三种方案，选择方案三。 1. (a) 内部 3 轴角速度传感器具有±250、±500、±1000 与±2000(°/s)全格测量范围；3 轴加速度量程可程序控制，控制范围为±2g、±4g、±8g 和±16g。 (b) 具备较低功耗：芯片供电电压 VDD 为 2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；陀螺仪工作电流 5mA，待机电流仅 5μA；加速计工作电流 500μA，在 10Hz