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第一章 绪论 一、观测误差 1、为什么要进行观测 必要观测、多余观测 2、 误差存在的现象 3、 误差产生的原因 观测条件：观测仪器、观测者、外界条件 4、 误差的分类 粗差、系统误差、偶然误差 5、 误差的处理办法 二、测量平差的简史和发展 三、测量平差的两大任务及本课程的主要内容 第二章 误差分布与精度指标 一、偶然误差的规律性 1、随机变量 2、偶然误差的分布 正态分布 3、偶然误差的统计特性 由统计分析可以看出，偶然误差具有下列特性： 1、在一定的观测条件下，偶然误差的绝对值有一定的限值，即超过一定限值的偶然误差出现的概率为零； 2、绝对值较小的偶然误差比绝对值较大的偶然误差出现的概率大； 3、绝对值相等的正负偶然误差出现的概率相同； 4、偶然误差的理论平均值为零 二、随机变量的数字特征 （1）反映随机变量集中位置的数字特征---数学期望 （2）反映随机变量偏离集中位置的离散程度----方差 （3）映两两随机变量x、y相关程度的数字特征---协方差 3、协方差 (a) 定义 相关系数 三、衡量精度的指标 1、方差和中误差 2、平均误差 3、或然误差 4、极限误差 5、相对（中、真、极限）误差 四、随机向量的数字特征 1、随机向量 2、随机向量的数学期望 3、随机向量的方差-协方差阵 协方差阵的定义 协方差阵的特点 4、互协方差阵 协方差阵的定义 协方差阵的特点 五、精度 准确度 精确度 观测值的质量取决于观测误差（偶然误差、系统误差、粗差）的大小。 1、精度：描述偶然误差，可从分布曲线的陡峭程度看出精度的高低。 2、准确度：描述系统误差和粗差，可用观测值的真值与观测值的数学期望之差来描述， 即： 3、精确度：描述偶然误差、系统误差和粗差的集成，精确度可用观测值的均方误差来描述，即： 即观测值中只存在偶然误差时，均方误差就等于方差，此时精确度就是精度。 七、小结 第三章 协方差传播律 几个概念 1、直接观测量 2、非直接观测量---观测值的函数 水准测量 导线测量 三角形内角平差值 3、独立观测值 4、非独立观测值----相关观测值 独立观测值各个函数之间不一定独立 5、误差传播律 6、协方差传播律 一、观测值线性函数的方差 设观测向量L及其期望和方差为： 二、多个观测值线性函数的方差-协方差阵 若观测向量的多个线性函数为 三、两个函数的互协方差阵 四、非线性函数的情况 五、多个观测向量非线性函数的方差—协方差矩阵 设观测向量的t个非线性函数为： 对上式求全微分，得 六、协方差传播律的应用 1、水准测量的精度 2、距离丈量的精度 3、同精度独立观测值算术平均值的精度 七、应用协方差传播律时应注意的问题 （1）根据测量实际，正确地列出函数式； （2）全微分所列函数式，并用观测值计算 偏导数值； （3）计算时注意各项的单位要统一； （4）将微分关系写成矩阵形式； （5）直接应用协方差传播律，得出所求问题的方差-协方差矩阵。 八、权及定权的常用方法 权的概念： 一定的观测条件对应着一定的误差分布，而一定的误差分布就对应着一个确定的方差，方差是表征精度的，一个绝对的数字指标，为了比较各观测值之间的精度，除了可以应用方差之外，还可以通过方差之间的比例关系来衡量观测值之间的精度的高低，这种表示各观测值方差之间的比例关系的数字特征称为权，所以权是表征精度的相对的数字指标。 权是权衡轻重的意思，其应用比较广泛，应用到测量上可作为衡量精度的标准。如有一组观测值时等精度的，那么，在平差时，应该将它们同等对待，因此说这组观测值是等权的，而对于一组不等精度的观测值，在平差时，就不能等同处理，容易理解，精度高的观测值在平差结果中应占较大的比重，或者说，应占较大的权，所以平差时，对于一组不等精度的观测值应给予不同的权。 1、权的定义 权的意义，不在于其数值的大小，重要的是它们之间的比例关系。 随着选定的不同，P的绝对值也不同，但他们之间的比例关系不变，所以权的数值不是绝对的，只有相对的意义，也就是说，我们不在乎权本身数值的大小，而在乎且定它们之间的比例关系。 2、单位权中误差 3、测量中常用的方法 （1）水准测量的权 （2）同精度观测值的算术平均值的权 （3）距离丈量的权 （4）三角高程测量的权 九、协因数和协因数传播律 1、协因数 2、协因数阵 3、协因数阵的特点 4、互协因数阵 5、权阵 协因数与权互为倒数，协因数阵与权阵互为逆矩阵，协因数对角线上的元素为各变量的权倒数，是否可由此说权阵对角线上的元素即为观测向量的权？ 当观测值互不相关时，权阵为对角阵，主对角线上的元素为观测值的权。 当观测值相关时，协因数阵主对角线上的元素仍为观测值的权倒数。而权阵主对角线上的元素不是观测值的权。 6、协因数传播律 （1）、