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摩擦对机械臂运动扰动的定量分析-工程力学-清华大学.pdf

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    第卷第期工程力学年月文章编号摩擦对机械臂运动扰动的定量分析樊世超丁文镜陆明万清华大学工程力学系北京摘要在重置积分模型的基础上建立了摩擦力的随机模型以此模型定义了定量评估摩擦对运动扰动的数值指标摩擦扰动均值比然后以平面运动的三关节机械臂为例用数值方法研究摩擦扰动均值比的合理性并且运用该指标计算了不同参数情况下摩擦力对运动的扰动的大小试图定量评估摩擦对运动的扰动与驱动速度摩擦系数静动摩擦落差数和关节传动刚度之间的关系关键词摩擦力的随机模型摩擦力对运动的扰动定量评估摩擦挠动均值比中图分类号文献表示码引

    第20 卷第3 期 工 程 力 学 Vol.20 No.3 2003 年 6 月 ENGINEERING MECHANICS Jun. 2003 文章编号：1000-4750(2003)03-0042-05 摩擦对机械臂运动扰动的定量分析 樊世超，丁文镜，陆明万 (清华大学

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