第二章 平面机构的自由度.ppt

第二讲 平面机构的自由度 §2-1 平面机构的运动简图和自由度 §2-2 平面四杆机构的基本类型 §2-3平面四杆机构的特点及其设计简介 平面连杆机构——由若干刚性构件用低副连接而成的机构。 平面四杆机构——有四个刚性构件组成的平面连杆机构。 §2-1 平面机构的运动简图和自由度 （一）运动副及其分类 1、自由度： 一个自由构件作平面运动时有三个独立运动的可能性，这种可能出现的独立运动称为自由度。 2、运动副 两构件之间的直接接触而又能产生一定相对运动的活动联接称为运动副。 3、约束： 两构件间的运动副所起的作用是限制构件间的相对运动，这种限制作用称为约束。所限制的独立运动的数目称为约束数。 4、运动副的分类 1) 根据构成运动副的两元素间相对运动的空间形式进行分类： 如果运动副元素间只能相互作平面平行运动，则称之为平面运动副，否则称为空间运动副。 2 ) 根据平面运动副的两构件的接触情况进行分类： 平面低副－ 凡是以面接触的运动副。 平面高副－以点或线相接触的运动副。 低副又分为转动副和移动副。 转动副：允许构件作相对转动的运动副。 移动副：允许构件作相对移动的运动副。 低副的约束数为２。 高副的约束数为１。 （ 二）平面机构运动简图 机构中的构件按运动性质分为: (1) 机架：支承活动构件的的构件。 (2) 原动件：输入构件。 (3) 从动件：随着原动件的运动而运动的其他活动构件。 1、机构运动简图的定义： 用简单的线条和符号代表构件和运动副，并按比例定出各运动副位置，表示机构的组成和传动情况。这样绘制出的简明图形就称为机构运动简图。 2、机构运动简图的绘制 （1）运动副的表示方法： 机架 低副 高副 （2）构件的表示方法： 轴、杆 固定件 同一构件 两个、三个运动副 第二讲 平面机构的运动分析 ----自由度计算 绘制机构简图 1） 确定机构中的原动部分和工作部分，然后再把两者之间的传动搞清楚，从而找出组成机构的所有构件并确定构件间的运动副类型。 2） 恰当地选择投影面。一般选择机构中与多数构件的运动平面相平行的面作为绘制机构运动简图的投影面。 3) 简化构件, 确定出运动副在构件上的相对位置 4）选择适当的比例尺 ， 5) 用规定的符号画出各类运动副，并将同一构件上的运动副元素用简单线条连接起来，即为所绘的机构运动简图。 绘制内燃机的机构运动简图：P2 计算自由度 1、平面机构自由度计算公式的运用 2、计算机构自由度时应注意的事项 1、自由度计算公式的使用 F=3n-(2PL+PH)= 3n - 2PL- PH 设一个平面机构有K个构件，其中必有一个构件为机架，机架的自由度为零，则活动件个数为： n=K-1；其中，n为构件总数。 确定机构中有PL个低副和PH个高副，则引入的约束数为(2PL+PH)，最后带入自由度的计算公式中。 例一、计算内燃机机构的自由度 解： Ｆ＝３ｎ－２ＰL－ＰH ＝３×5－２×6－ 2 ＝1 例二、计算牛头刨床机构的自由度 解： Ｆ＝３ｎ－２ＰL－ＰH ＝３×6－２×8－ 1 ＝1 2、计算机构自由度时应注意的事项 （1）复合铰链 （2）局部自由度 （3）虚约束 （1）复合铰链 概念：由两个以上构件在同一处构成的重合转动副称为复合铰链。 复合铰链的转动副个数：由m个构件汇集而成的复合铰链应当包含（m-1）个转动副。 例三、计算直线机构的自由度 解： Ｆ＝３ｎ－２ＰL－ＰH ＝３×7－２×10－ ０ ＝1 （2）局部自由度 概念：对整个机构（或其他构件）运动无关的自由度称为局部自由度。在计算机构自由度时，局部自由度应当舍弃不计。 运动副个数：不计入机构的自由度计算中 例四、计算凸轮机构的自由度 解： Ｆ＝３ｎ－２ＰL－ＰH ＝３×2－２×2－ 1 ＝1 （3）虚约束 概念：在机构中不起独立限制作用的（或着说这些约束所起的限制作用是重复的）约束称为虚约束。 运动副个数：不重复计入机构的自由度计算中，或只计入一个运动副。 常见的虚约束有以下几种情况 1) 移动副导路平行 当两构件组成多个移动副，且其导路互相平行或重合时，则只有一个移动副起约束作用，其余都是虚约束 2) 转动副轴线重合 当两构件构成多个转动副，且轴线互相重合时，则只有一个转动副起作用，其余转副都是虚约束。 3) 轨迹重