消防机器人的设计和制作.docVIP

唐山师范学院本科毕业论文 题 消防机器人的设计和制作 作 者 指导教师 年 级 专 业 电子信息科学与技术 系 别 物理系 唐山师范学院物理系 20年月 目 录 消防机器人的设计和制作 1 摘 要 1 1.引言 1 2.方案的论证及选取 2 2.1寻迹系统设计方案 2 2.2驱动电机系统方案设计 2 2.3电源系统方案设计 3 2.4灭火装置选择 3 3.硬件设计 3 3.1硬件设计 3 3.1.1系统模块 3 3.1.2电机驱动模块 4 3.1.3寻迹模块 5 3.1.4电源模块 7 3.1.5水泵灭火模块 7 3.1.6避障模块 8 3.2程序设计 8 4.主要程序代码及调试 10 4.1单片机控制的电机驱动模块程序 10 4.2电机避障寻迹主程序 11 5.结束语 11 参考文献 12 致 谢 13 附 录A 14 外文页 17 消防机器人的设计和制作 摘 要 文章对消防机器人进行了研究。介绍了消防机器人的背景并简单描述系统硬件AT89C52、传感器E18-D80NK、L298N、7805和火焰传感器的工作原理，并附以电路图加以说明，通过传感器连接电压比较器输出电平由AT89C52单片机处理实现寻找火源。最后由火焰传感器测距输入AT89C52单片机实现停车并输出信号控制继电器闭合从而控制水泵灭火。论文详细阐述了程序流程和实现过程。此设计以数字集成电路技术为基础并以单片机技术为核心。依据传感器的信号传入单片机实现各种指令处理。小车在接近火源的过程中左右波动前进，躲避障碍物，最后找到火源打开水泵灭火。 关键词 AT89C52单片机；小车底座；E18-D80NK；火焰传感器 1.引言 目前由于人们的防火意识比较差，生活中火灾频发，消防战士在灭火中牺牲宝贵生命的事件不在少数，迫切要求机器代替人去执行灭火任务。 针对这个问题，前人已经做了很多的研究，有基于MSP430的灭火小车，能实现灭火功能。还有的是人为地控制机器人的活动和灭火，这样使得不得不靠人来控制，浪费人力资源，不能很好的实现灭火的效果。 此设计在前人研究的基础上，通过不断地学习相关的知识，力求对消防机器人设计达到更深的了解和研究，促进消防机器人在火灾中的应用并推广在相关领域的研究，使消防研究工作不断向前发展，具有很大的学术价值。 在未来智能化和机械化的世界中，尤其是在消防事业中，一款好的机器的使用能够达到事半功倍的效果。消防机器人的应用前景非常明朗。 消防机器人随着社会经济的迅猛发展，建筑和企业生产的特殊性，导致化学危险品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸、坍塌的事故隐患增加，事故发生的概率也相应提高。 一旦发生灾害事故，消防员面对高温、黑暗、有毒和浓烟等危害环境时，若没有相应的设备贸然冲进现场，不仅不能完成任务，还会徒增人员伤亡，这方面公安消防部队已历经诸多血的教训。尤其是当新消防法出台后，抢险救援已成为公安消防部队的法定任务，面对新时期面临的新情况新任务，也为了更好地解决前述难题，消防机器人的配备显得日益重要。消防部队将面对的火灾和应急救援的形势相当复杂。尤其是在高温、有毒、易燃易爆等复杂环境中，为切实增强消防部队扑救大火的能力，也为更好地保护广大官兵的生命安全，配备消防机器人已势在必行。机器人自60年代初问世以来，经历40余年的发展，己取得长足进步，社会各行各业皆可见其身影。 从1986年日本东京消防厅首次在灭火中采用了“彩虹5号”机器人后，消防机器人就逐渐在灭火救灾领域得到广泛的应用，消防机器人技术也得到快速的发展。截至目前，消防机器人已经稳步向高端智能机器人前进。 E18-D80NK进行避障，应用远红外传感器进行火源的探测，这样可以有效地进行对场地的控制，能够实现自动寻找火源，与上述三种方案相比具有很大的操控性，方案1~3用的设计思路为先设定寻迹路线然后小车寻迹检测火源，而第4方案则是灭火机器人自己寻找火源并实现自动避障功能，具有更好的现场灭火的实践性。 由于方案1，2受外界光线影响较大，方案3能稳定寻迹，但鉴于对实际灭火环境复杂的考虑，本次设计应用方案4。 2.2驱动电机系统方案设计 方案1：采用专用芯片L298N作为电机驱动芯片。L298N是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，频率高，一片L298N可以分别控制两个直流电机，而且还有控制使能端。用该芯片作为电机驱动稳定性好，性能优良，操作方便。 方案2：对于直流电机用分立元件构成驱动电路，但是其性能不稳定。 所以选择方案1。 2.3电源系统方案设计 方案1：采用4节1.5V干电池，电压达到6V，给直流电机供电，然后将6电压降压，稳压后给单片机系统和其他芯片供电。电池价格比较低