自主机器人视觉信息处理与跟踪导航研究.pdfVIP

摘 要 自主移动机器人导航技术是智能机器人领域的一个重要研究方向，其中视觉 导航具有其它传感器导航方式所无法比拟的优点，是自主移动机器人的关键技术 和研究热点。本文从 Prof. Marr 视觉理论出发，对机器人低层视觉图像处理算 法、视觉系统建模以及实时动态环境下的运动目标跟踪与导航进行了深入研究， 并在AS-R自主机器人开发平台上进行了实验论证。 低层视觉图像处理是视觉导航的基础，针对环境图像存在噪声干扰的特点， 文章分别从时域和频域上分析了图像滤波的方法。在研究了经典边缘检测算子的 基础上，介绍了基于小波变换边缘检测的一般方法，研究了一种自适应小波变换 的图像边缘检测方法，获得了更为细致准确的边缘。 在研究了自主机器人垂直异构双目视觉系统结构的基础上，根据摄像机透视 原理，对机器人视觉导航进行了建模，推导了世界坐标系、摄像机坐标系以及图 像坐标系之间的映射关系。分析了传统的摄像机标定技术和基于主动视觉的摄像 机自标定技术。 本文设计了机器人运动目标跟踪导航的整体框架，分别研究了基于自适应背 景差分的运动目标跟踪导航与基于卡尔曼滤波与预测的跟踪导航。前者采用帧间 差分技术与动态背景更新模型识别运动目标，后者采用不变矩理论与卡尔曼滤