v高速追剪.doc

 追剪机构和原理 1、设备结构 追剪机构共包含以下部分机构，分述如下： 切刀机构 主要由一个进刀电磁阀和一退刀电磁阀控制切刀的进退。 測量機構 安装于出來部分，如圖所示，同軸聯接一2500線的A/B相的差分編碼器,測量进料的速度,及長度。是电子凸轮运动中的主轴。 追踪机构 主要由台达B系列2000W伺服电机、傳動機構组成，是电子凸轮运动中的從轴。 进料傳動 包括台达B系列1.5KW變頻电机、傳動皮帶等，要求调节进料的速度。 电气控制 包含电气控制箱、触摸屏操作盒。采用DVP-20PM00D运动控制器作为控制核心，触摸屏作为人机交换，伺服电机作为执行机构，实现切割的精确控制。 2、电气系统配置 电气控制主要包括切刀、皮帶速度动作控制部分。具体配置如下： 运动控制器 台达DVP-20PM00D 編碼器 台达EH3-25LG8845 触摸屏 台达DOP-A57BSTD 伺服电机及驱动器 台达ECMA-C30602ES、ASD-B0221-A 變頻电机及驱动器 台达ASDB 接近開關1 接近開關2 追剪控制及20PM运动控制器电子凸轮功能应用介绍 追剪控制中电子凸轮的主轴长度与从轴速度的关系图 （1）前置状态：送料進行中，長度尚未達到指定裁切長度。20PM运动控制器隨時偵測輸入材料之當時送料速度，若長度適合即立刻指揮伺服馬達啟動，進入追速狀態。 （2） 追速状态（Ramp up to Tracking）：送料持续进行，20PM运动控制器在 侦测输入材料之长度及当时送料速度的同时，并指挥伺服电机依照S曲线 加速至与进料速度同步；在进入同步速度的瞬间，锯/切台与材料的动态 相对位置已经整定完成。接着便进入同步状态。 （3）同步状态（Syncronized Zone）： 一旦进入同步状态，20PM运动控制器 立刻送出同步信号(CLEAR)给锯/切台控制机构，要求执行切断动作。同时， 运动控制器依然持续侦测进料长度及进料速度，随时保持锯/切台与材料之 间的动态相对位置不变；如此才能确保裁切断面的平整。当裁切完成 之后，切刀自动退出，并发出裁切完成信号(CUTend)。 （4）减速状态（Ramp down Stop）：20PM运动控制器 指挥伺服电机依照S 曲线减速直到完全停止。同时，仍然持续侦测并累计进料长度。一旦伺服 电机完全停止，接着立刻进入回车状态。 （5 ）Return Home）： 回车过程中，20PM运动控制器仍持续侦测 并累计进料长度。 （6）待机状态： 回车完成之后20PM运动控制器系统自动进入待机状态，等待下一循环的开始。 上面的从轴速度与主轴位置关系的几个步骤，只是一般常规追剪系统的关系，实际上可根据工艺 要求变更，比如有的设备要求，同步切断以后，有个快推过程，图形如下图 利用20PM运动控制器的CAM表功能可根据工艺要求，很方便的生成各种主轴长度与从轴速度的关系图，然后，通过主轴长度与从轴速度的关系图可以自动生成主轴位置与从轴位置的关系图。需要注意的是以上圖中A，與B面積必須相等具体生成过程在后文介绍。 2、20PM电子凸轮的实现方式 （1）获取主轴位置； 获取主轴位置有多种方法：一是采用虚拟轴，计算简单准确；二是从主轴编码器获取，将主轴编码器信号进行处理；三是从测量编码器获取。获得编码器信号之后，将其换算成主轴位置。实现主从轴的啮合 实际上是主从轴之间的关系（称之为cam table）。cam table有两种方法表述：一是采用X、Y的点对点关系；二是采用两者的函数关系。cam table的获取也有多种途径：cam table可以定义多个cam曲线。关系确定和实现后，根据主轴的位置，就能得到从轴的位置。运动控制器DVP-20PM00D 4软件实现 本图是根据一上海客户包装材料追剪的工艺生成的最终CAM曲线 图1， 由上而下分别为位置，速度，加速度曲线，同时，在PMSOFT安装程序文件夹下CAMDATA子文件夹下生成三个文件，如图二所示， 图2 分别为DATA_S.TXT,DATA_V.TXT,DATA_S.TXT,分别对应三个图形的数据，打开DATA_S.TXT文件，可以看到主轴与从轴的三百个对应数据，这三百个数据是由编程者设定解析度，系统自动生成， （20PM一个CAM表最大解析度为2048，可以预设三个CAM表，并可在线随时切换）见最后附表 从附表中，可以看到三百个主轴和从轴一一对应位置，也就是凸轮关系。 因为，我们前面介绍的追剪过程是主轴位置和从轴的速度关系，实际凸轮关系是主轴和从轴一一对应位置关系，如何从主轴位置和从轴的速度关系产生是主轴和从轴一一对应位置关系是我们解决的重点。 PMSOFT软件有个CAM CHART,使我们可以清楚地利用图形方式设定、修改电子凸轮曲线。当我们点击进入资料表