§31 一阶系统动态指标§33 二阶过阻尼系统动态指标.pptVIP

自动控制原理 自动控制原理 （第 8 讲） 自动控制原理 （第 7 讲） 自动控制原理课程的任务与体系结构 §3 线性系统的时域分析与校正 §3 线性系统的时域分析与校正 （三）抛物线信号  抛物线信号也叫等加速度信号，它可以通过对斜坡信号的积分而得。抛物线信号的表达式为： （3.3） 当A =1时，则称为单位抛物线信号，如图3-3所示 §3 线性系统的时域分析与校正 §3.1.3 线性系统时域性能指标 §3.1.3 线性系统时域性能指标 §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 §3.2.1 一阶系统 Ф(s) 标准形式及 h(s) §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 §3.2.2 一阶系统动态性能指标计算 一阶系统动态性能与系统极点分布的关系 §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 例1 系统如图所示，现采用负反馈方式，欲将系统调节时间减小到原来 的0.1倍，且保证原放大倍数不变，试确定参数 Ko 和 KH 的取值。 §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 例1 系统如图所示，现采用负反馈方式，欲将系统调节时间减小到原来 的0.1倍，且保证原放大倍数不变，试确定参数 Ko 和 KH 的取值。 §3.2.3 一阶系统的典型响应 r(t) R(s) C(s)= F(s) R(s) c(t) 一阶系统典型响应 d(t) 1 1(t) t §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 §3.３ 二阶系统的时间响应及动态性能 二阶系统单位阶跃响应 二阶系统单位阶跃响应 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.3.2 x ? 1 （临界阻尼，过阻尼）时系统 动态性能指标的计算 （1） §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.3.2 x ? 1 （临界阻尼，过阻尼）时系统 动态性能指标的计算 （2） 课程小结 自动控制原理 举例 本次课程作业 3 — 1, 2,  §3 线性系统的时域分析 §3.1 控制系统的性能指标 §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.4 线性系统的稳定性分析 §3.5 线性系统的稳态误差 §3.6 时域法分析系统性能举例 §3 线性系统的时域分析 §3.1 概述 §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 §3.3.3 过阻尼二阶系统动态性能 §3.2 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.1 时域分析法概述 §3.1.1 时域法的作用和特点 时域法：对系统外施加一给定信号，通过研究系统的时间响应来评价系统的性能。 时域法是最基本的分析方法,学习复域法、频域法的基础 §3.1 时域分析法概述 §3.1.1 时域法的作用和特点 (1) 直接在时间域中对系统进行分析校正，直观，准确； (2) 可以提供系统时间响应的全部信息； (3) 基于求解系统输出的解析解，比较烦琐。 瞬态（动态）响应，是指系统的输出从输入信号r(t)作用时刻起，到稳定状态为止，随时间变化的过程。分析系统的瞬态响应，可以考查系统的稳定性和过渡过程的性能。分析系统的瞬态响应，有以下方法： 1. 直接求解法 2. 间接评价法 3. 计算机仿真法 本小节首先讨论典型输入信号、性能指标等内容，然后讨论一阶、二阶系统的瞬态响应，最后讨论如何处理高阶系统的瞬态响应问题。 一、典型输入信号 （一）阶跃信号 阶跃信号的表达式为： (3.1) 当