仿真机器人.docx

总结报告思想政治实践专业：测控技术与仪器班级：测控1401学生姓名：王玉龙指导教师：唐鸿儒完成时间：2016年2月10日扬州大学一．简介..................................................3二. 发展历史..............................................3三．体系结构..............................................6四．仿生机器人的国内外研究现状............................9 4.1水下仿生机器人......................................10 4.2空中仿生机器人......................................10 4.3地面仿生机器人......................................11 4.4仿人机器人..........................................11五．仿真机器人的发展趋势及技术............................12 5.1机器人机构技术......................................12 5.2机器人控制技术......................................12 5.3数字伺服驱动技术....................................13 5.4多传感系统技术......................................13 5.5仿真机器人应用技术..................................13 5.6仿真机器人网络化、灵巧化和智能化技术................13六．参考文献..............................................13简介简单来说，仿生机器人就是模仿自然界中生物的外部形状或某些机能的机器人系统。从本质上来讲,所谓“仿生机器人”就是指利用各种机、电、液、光等各种无机元器件和有机功能体相配合所组建起来的在运动机理和行为方式、感知模式和信息处理、控制协调和计算推理、能量代谢和材料结构等多方面具有高级生命形态特征从而可以在未知的非结构化环境下精确地、灵活地、可靠地、高效地完成各种复杂任务的机器人系统.（摘自《仿生机器人的研究》许宏岩,付宜利,王树国,刘建国著）发展历程器人技术作为一门新兴学科，在工业飞速发展的今天扮演着非常重要的作用，而其发展与机械电子、机电一体化、控制原理等多学科的发展息息相关。仿生机器人作为机器人领域的一大分支，可以说是本世纪一个不可忽视的领域，也将是机器人日后发展的大方向。?仿生学是20世纪60年代出现的一门综合性边缘学科,?它由生命科学与工程技术科学相互渗透、相互结合而成。它在精密雷达、水中声纳、导弹制导等许多应用领域中都功不可没。仿生学将有关生物学原理应用到对工程系统的研究与设计中,?尤其对当今日益发展的机器人科学起到了巨大的推动作用。当代机器人研究的领域已经从结构环境下的定点作业中走出来,?向航空航天、星际探索、军事侦察攻击、水下地下管道、疾病检查治疗、抢险救灾等非结构环境下的自主作业方面发展.?未来的机器人将在人类不能或难以到达的已知或未知环境里为人类工作。人们要求机器人不仅适应原来结构化的、已知的环境,?更要适应未来发展中的非结构化的、未知的环。?除了传统的设计方法,人们也把目光对准了生物界,?力求从丰富多彩的动植物身上获得灵感,?将它们的运动机理和行为方式运用到对机器人运动机理和控制的研究中,?这就是仿生学在机器人科学中的应用。这一应用已经成为机器人研究领域的热点之一,?势必推动机器人研究的蓬勃展。?自然界生物的运动行为和某些机能已成为机器人学者进行机器人设计、实现其灵活控制的思考源泉，导致各类仿生机器人不断涌现。仿生机器人就是模仿自然界中生物的外部形状或某些机能的机器人系统。仿生机器人的类型很多,按其模仿特性分为仿人类肢体和仿非人生物两大类。由于仿生机器人所具有的灵巧动作对于人类的生产和科学研究活动有着极大的帮助,所以,自80年代中期以来,机器人科学家们就开始了有关仿生机器人的研究。仿人型步行机器人是目前机器人技术的前沿课题,?是具有挑战性的技术难题之一。日本本田公司和大阪大学联合推出的P2?和P9型仿人步行机器人代表了当今世界的最高水平。仿非人生物机器人的研究近二十年来一直是一个非常活跃领域,?国外很多研究机构和公司在进行这方面的研究和开发。Keisuke?Arikawa等研究的TITAN-