[工学]机械原理课件第2章 机构结构分析.pptVIP

二、平面机构的结构分析 机构结构分析就是将已知机构分解为原动件、机架和若干个基本杆组，进而了解机构的组成，并确定机构的级别。机构结构分析的步骤是： 1)计算机构的自由度并确定原动件。 2)拆杆组。要从远离原动件处开始拆，尽量拆成二级组，拆后剩余部分还应是一个完整的机构。 3)确定机构的级别。 例2-5计算图2-16所示机构的自由度，并确定机构的级别。 必须强调指出： 1)杆组的各个外端副不可以同时加在同一个构件上，否则将成为刚体。如： 2)机构的级别与原动件的选择有关。 7 图示八杆机构，1为原动件，试对其进行结构分析。若6或7为原动件，结果一样吗？ 1 3 2 4 5 6 8 或 7为原动件时 Ⅱ级机构 6为原动件时 Ⅱ级机构 6 7 三、平面机构的高副低代 1 高副低代的条件 1）代替前后机构的自由度完全相同。 2）代替前后机构的运动状况（位移，速度，加速度）相同。 2 高副低代的方法 找出构成高副的两轮廓曲线在接触点处的曲率中心，然后用一个构件和位于两个曲率中心的两个转动副来代替该高副。 如图2-17所示，构件1和构件2分别为绕Ａ和Ｂ转动的两个圆盘，两圆盘的圆心分别为O1、O2，半径为R1、R2，它们在C点构成高副，当机构运动时，替代机构如图中虚线所示。图2-18所示机构的替代机构也如该图中虚线所示。 图2－17　　　　　　　　　图2－18 3 高副低代的两种特殊情况 1）如果两接触轮廓之一为直线，替代转动副演化成移动副，如图2-19所示。 2）若两接触轮廓之一为一点，其替代方法如图2-20所示。 图 2-19 图2－20　 ▲ §2-5?平面机构的结构综合 §2-5?Structure synthesis of planar mechanism 根据机构的输入特性与输出特性的要求设计机构运动简图的过程一般称为机构综合。机构综合过程中，首先要按机构特性的要求选择机构型式，称为结构综合（型综合）。综合平面机构时，如果没有虚约束，则只须往原动件和机架（即I级机构）上联接自由度等于零的基本杆组。这种结构综合的方法称为基本杆组叠加法。 ▲ 与I级机构联接的最少构件数应为1，该种组合形成了只有一个从动件的机构。可形成移动从动件凸轮机构、摆动从动件凸轮机构或齿轮机构。 当与I级机构联接的构件数等于2，机构结构综合的解已较多。没有高副时，共有五种形式。若把这五种形式的II级杆组分别联接到I级机构上，相应地便可形成五种不同机构，如图2-21所示。 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F ①计算图示圆盘锯机构的自由度。 解：活动构件数n=7 低副数PL= 10 在B、C、D、E四处应各有 2 个运动副。 F=3n － 2PL － PH =3×7 －2×10－0 =1 圆盘锯机构 动画 2.局部自由度 Partial freedom 构件局部运动所产生的自由度。 ②计算图示两种滚子凸轮机构的自由度。 解：n= 3 PL= 3 F=3n － 2PL － PH =3×3 －2×3 －1 =2 PH=1 对于右边的机构，有： F=3×2 －2×2 －1=1 事实上，两个机构的运动相同，且F=1 1 2 3 1 2 F=3×2 －2×2 －1 =1 局部自由度出现在加装滚子的场合，计算时应刚化滚子 1 2 3 1 2 解：n=4, PL=6, F=3n － 2PL － PH =3×4 －2×6 =0 × 1 2 3 4 A B C D E F PH=0 ∵ FE＝AB ＝CD ，故增加构件4前后E点的轨迹都是圆弧，增加的约束不起限制作用，应去掉构件4。 ③已知： AB ＝CD ＝EF，计算图示平行四边形机构的自由度。 3.虚约束 formal constraint 对机构的运动只起重复限制作用的约束，称为虚约束。计算自由度时应去掉产生虚约束的构件或除去虚约束。 重新计算：n=3, PL=4, PH=0 F=3n － 2PL － PH =3×3 －2×4 =1 E 1 2 3 A B C D 4 F 特别注意：此例存在虚约束的几何条件是： AB＝CD＝EF 已知： AB＝CD＝EF，计算图示平行四边形机构的自由度。 4 F 4 平面机构中的虚约束常出现下列场合： 1、两构件在多处