[PPT模板]3 控制系统的时域分析2007.ppt

3 控制系统的时域分析 3.1?典型输入信号及性能指标 3.2??一阶系统分析 3.3??二阶系统分析 3.4??高阶系统分析 3.5??稳定性及代数判据 3.6??稳态精度分析 3.1?典型输入信号及性能指标 3.1.1典型信号 3.1.2阶跃响应的性能指标 3.1.1典型信号Typical Test signal for The Time Response （1）阶跃信号 Step-Function Input 3.1.1典型信号Typical Test signal for The Time Response （2）斜坡信号 Ramp-Function Input 3.1.1典型信号Typical Test signal for The Time Response （3）抛物线信 Parabolic-Function Input 3.1.1典型信号Typical Test signal for The Time Response （4）脉冲信号 Impulse-Function Input 3.1.2阶跃响应的性能指标 稳定性Stability 3.1.2阶跃响应的性能指标 稳态性能：稳态误差 3.1.2阶跃响应的性能指标 动态性能： 延迟时间td:Delay Time 上升时间tr:Rise Time 峰值时间tp: 调节时间ts:Setting Time 3.1.2阶跃响应的性能指标 动态性能： 超调量Mp: Maximun Overshoot 振荡次数N: 稳态误差ess: Steady-State Error 3.1.2阶跃响应的性能指标 3.2?一阶系统分析 3.2.1一阶系统的数学模型 3.2.2一阶系统的单位阶跃响应 3.2.3一阶系统的单位斜坡响应 3.2.4一阶系统的单位抛物响应 3.2.5一阶系统的单位脉冲响应 3.2.6一阶系统的各输出响应的关系 3.2.1一阶系统的数学模型 物理对象：RC网络，空气加热器，液面控制系统 微分方程Diffrential equation 传递函数Transfer Function 3.2.1一阶系统的数学模型 物理对象：RC网络，空气加热器，液面控制系统 结构框图BLOCK DIAGRAM 3.2.2一阶系统的单位阶跃响应 3.2.2一阶系统的单位阶跃响应 3.2.3一阶系统的单位斜坡响应 3.2.3一阶系统的单位斜坡响应 3.2.4一阶系统的单位抛物响应 3.2.4一阶系统的单位抛物响应 3.2.5一阶系统的单位脉冲响应 3.2.5一阶系统的单位脉冲响应 3.2.6一阶系统的各输出响应的关系 3.3?二阶系统分析 3.3.1二阶系统的数学模型 3.3.2二阶系统的单位阶跃响应 3.3.3欠阻尼二阶系统单位阶跃响应性能指标 3.3.1二阶系统的数学模型 物理对象：RLC网络 微分方程Differential Equation 传递函数Transfer Function 3.3.1二阶系统的数学模型 物理对象：RLC网络 结构框图 Block Diagram 3.3.1二阶系统的数学模型 结构参数Parameter 3.3.1二阶系统的数学模型 传递函数Transfer Function 特征方程Characteristic Equation 极点Poles 3.3.1二阶系统的数学模型 极点分布Distribution of Poles 3.3.1二阶系统的数学模型 极点分布Distribution of Poles 3.3.1二阶系统的数学模型 极点分布Distribution of Poles 3.3.1二阶系统的数学模型 极点分布Distribution of Poles 3.3.1二阶系统的数学模型 极点分布Distribution of Poles 3.3.2二阶系统的单位阶跃响应 （1）过阻尼over damped 响应（解）Time Response 3.3.2二阶系统的单位阶跃响应 （1）过阻尼over damped 响应（解）Time Response 过阻尼二阶系统的单位阶跃响应 过阻尼二阶系统用1阶系统近似 过阻尼二阶系统用1阶系统近似 过阻尼二阶系统用1阶系统近似 3.3.2二阶系统的单位阶跃响应 （2）临界阻尼Critically damped 响应Time Response 3.3.2二阶系统的单位阶跃响应 临界阻尼二阶系统的单位阶跃响应 3.3.2二阶系统的单位阶跃响应： （3）零阻尼undamped 响应time response 3.3.2二阶系统的单位阶跃响应： （3）零阻尼undamped 响应time response 3.3.2二阶系统的单位阶跃响应： （4