[工学]控制系统及其仿真chapter5.pdf

第五章 系统频率响应及其仿真 0 线性系统频域分析 频域分析是工程上常用的一种利用频率特性对控制系统性能进行分析 的方法。 一. 频域分析的一般概念 1. 频率特性 稳定的线性定常系统，在正弦输入信号作用下，其输出的稳态分量是 与输入同频率的正弦函数，不同的是其振幅和初始相位。输出稳态分 量与输入正弦信号的振幅之比 A ( ω ) 称为幅频特性，而它们的初 ϕ(ω) 始相位之差 称为相频特性。频率响应与输入正弦信号的向量 G( jω) jϕ(ω) 之比称为系统的频率特性，用 表示为 G( jω) = A(ω)e G( jω) = P(ω) + jQ(ω) 频率特性也可以用复数的代数形式表示为 P(ω) = Re[G( jω)] Q(ω) = Im[G( jω)] 式中， 称为实频特性； 称为虚频特性。 1 线性系统频域分析 下面的一些关系成立: P(ω) = A(ω) cosϕ(ω) Q(ω) = A(ω) sinϕ(ω) 2 2 A(ω) = P (ω) +Q (ω) Q(ω) ϕ(ω) = arctan P(ω) 工程上常见的控制系统，其输入并非正弦函数。但一般都满足条件： t0时，函数值等于0。频率特性也可以定义为：零初始条件下，系 统输出的傅里叶变换与输入的傅里叶变换之比。频率特性是控制系 统在频域内的数学模型。 G(s) = C(s) R(s) 当系统的传递函数为 时，频率 特性和传递函数有下面的关系： G( jω) = G(s) s=jω 2 线性系统频域分析 2. 最小相位系统 右半s平面内既无零点又无极点，同时也不含延迟环节 的系统称为最小相位系统，对应的传递函数称为最小相 位传递函数；反之，在右半s平面内有零点或极点，或 含延迟环节的系统为非最小相位系统，相应的传递函数 为非最小相位传递函数。当频率由0变化至无穷时，在 幅频特性相同的各系统中，最小相位系统的相角变化范 围是最小的，且相频特性和幅频特性变化的趋势是一致 的，而非最小相位系统的相角变化范围通常大于前者， 或者相频特性的变化范围虽不大，但相角的变化趋势与 幅频特性的变化趋势是不一致的。 3 线性系统频域分析 3. 常用的几种开环频率特性图 1) 极坐标频率特性图 极坐标频率特性图也称奈奎斯特(Nyquist)图，或幅相 ω 特性图。它是以频率 为参变量，以复平面上的向 G