模糊控制技术第4章.ppt

　　　　　　　4.1 模糊控制器设计 4.1.1 模糊控制器设计要求　　模糊控制系统与其他数字控制系统一样，由控制器(含有开发好的模糊控制算法软件的计算机或由专用集成电路构成的模糊控制芯片)、输入输出接口(如A/D、D/A转换装置)、执行机构(如伺服电动机、阀门、开关等)、被控对象(如机械设备、机器人等)和测量装置(例如温度和压力传感器、数码盘等)这五个基本环节组成，严格地说，这五部分都与模糊控制器的设计有关。首先被控对象决定了模糊控制器输入输出的结构； 然后模糊控制器的输入结构又决定了哪些物理量需要检测，哪些物理量需要经过A/D转换器送入控制器，而模糊控制器的输出结构自然决定了执行机构的设计，这就引出了设计模糊控制器的一个重要问题，即模糊控制器设计有哪些基本要求？ 　　(1) 模糊控制器的结构选择。所谓模糊控制器的结构选择，就是确定模糊控制器输入、输出变量。正如前面所说的那样，模糊控制器的结构对整个模糊控制系统的性能有很大的影响，因此必须根据被控对象的具体特性与要求来合理选择。　　(2) 模糊控制器是模拟人类控制特征的一种语言型控制器，它在某种程度上体现了人的思维方式。但客观世界中并没有现成的控制规则，它需要设计者根据控制器的结构，从大量的观察和实验数据中，或从专家知识与熟练操作人员的经验中提取，经去伪存真、去粗取精的过程，形成一系列有模糊条件语句描述的语言控制规则。因此，模糊控制器又称为模糊语言控制器。在许多情况下，模糊规则的提取和选择是一个繁复的过程，往往掺杂着设计者的许多主观思维，因而作为设计者本身应该尽量避免或减弱这种主观性的影响。 　　(3) 确定模糊控制器中的模糊化和反模糊化的方法。尽管模糊控制器中的控制规则是由模糊语言构成的，但经过测量装置(传感器)采样得到的输入量，以及执行机构所能接受的输出控制量都应该是确定的。　　(4) 模糊控制器参数的确定。在具体设计模糊控制器时，还需要确定输入、输出变量的论域。例如，在设计液位系统的模糊控制器时，首先要明确液位控制的范围，阀门开度的最大、最小值等，反映在控制器设计中的就是A/D和D/A转换的电压(或电流)范围。此外，还应合理地选择模糊控制器的量化因子和比例因子，它们对模糊控制器的动态、静态特性有较大的影响。 　　(5) 模糊控制软件开发。通常情况下，模糊控制器是以运行计算机算法程序的方式体现的。由于计算机控制过程是一个离散时间执行过程，它需要把连续时间过程离散化，因此，模糊控制器的输出往往是以增量形式出现的。离散过程必然涉及采样周期的选择，与常规控制算法一样，采样周期的选择对控制器的性能有较大的影响。 4.1.2 常规模糊控制器设计　　1. 一维模糊控制器 　　一维模糊控制器是一种最为简单的模糊控制器，在这种控制器中，输入、输出变量均只有一个。假设模糊控制器的输入变量为e，输出变量为u。此时，模糊规则有如下形式：　　规则1：If e is A1 Then u is B1　　规则2：If e is A2 Then u is B2　　规则n：If e is An Then u is Bn 　　这里A1，A2，…，An和B1，B2，…，Bn均为输入、输出论域上的模糊子集。例如，对于加热炉温度控制系统有： 　　规则1：若加热温度太高，则减小加热装置开度　　规则2：若加热温度偏高，则稍许减小加热装置开度 　　对于上面所列的多个规则，其模糊关系为 　　在实际系统中，控制问题大多是动态跟踪或恒值调节问题，因此在一维模糊控制器中，输入量通常是系统的跟踪或调节误差，输出则为某种控制量或控制量的增量。例如温度控制系统往往要求保持某个温度值，根据检测到的实际温度与期望温度间的偏差来进行控制。其规则形式是：“若温度偏差为正大，则控制量为正大”等。　　这种模糊控制器的特点是简单明了，但往往控制效果不佳。这是因为对于这类控制器，只要偏差相同，则无论当前偏差是在快速增大或在快速减小，执行的控制行为是相同的。这必然导致系统的控制性能变差。 　　值得注意的是控制系统中有关偏差的概念。参看图4.1，若令　　　　　　　　　e(t)=c(t)－r(t)　　　　　　　 　 (4.2)则称式(4.2)所表达的偏差为正偏差； 若令　　　　　　　　　e(t)=r(t)－c(t)　　　　　　　　　(4.3)则称式(4.3)所表达的偏差为负偏差。由于正偏差和负偏差符号相反，因而在制定模糊控制器的规则时，其规则后件的作用(图中控制变量u(t))就要考虑偏差的定义。例如，对于式(4.2)所表达的正偏差定义，规则的形式可能是　　　　　若温度偏差为正大，则控制量为负大而当采用式(4.3)所表示的负偏差定义时，规则的形式可能是　　　　　若温度偏差为正大