[数学]第二章 线性系统的数学描述2.pptVIP

2.3 结构图 结构图（方块图）的含义 控制系统都是由一些元部件组成的。 根据不同的功能，可将系统划分为若干环节或者叫子系统，每个子系统的功能都可以用一个单向性的函数方块来表示。 方块中填写表示这个子系统的传递函数，输入量加到方块上，那么输出量就是传递结果。 一、结构图的组成 ① 结构图的每一元件用标有传递函数的方框表示。 方块外面带箭头的线段表示这个环节的输入信号（箭头指向方框）和输出信号（箭头离开方框），其方向表示信号传递方向。 ② 对于闭环系统，需引入两个新符号，分别称为相加点（比较点、综合点）和分支点（引出点、测量点）。 二、系统结构图的建立 建立控制系统各部件的微分方程； 对各微分方程在零初始条件下进行拉氏变换，并作出各元件的方块图； 按照系统中各变量的传递顺序，依次将各元件的框图连接起来，便得到系统结构图。 结构图建立举例 三、闭环系统的结构图 图中各信号之间的关系为 式中E(s)和B(s)分别为偏差信号和反馈信号的拉氏变换，H(s)为闭环系统中的反馈传递函数。 闭环传递函数：系统输出量C(s)和输入量R(s)之间的关系 消去E(s)可得 上式就是系统输出量C(s)和输入量R(s)之间的传递函数，称为闭环传递函数。 开环传递函数：反馈信号B(s)与偏差信号E(s)之比。即 扰动作用下的闭环系统结构图 如果有扰动存在，根据线性系统满足叠加性原理的性质，可以先对每一个输入量单独地进行处理，然后将每个输入量单独作用时相应的输出量进行叠加，就可得到系统的总输出量。 系统对扰动N(s)的响应CN(s)为 系统对参考输入量R(s)的响应CR(s)为 参考输入量R(s)和扰动量N(s)同时作用于系统时，系统的响应（总输出） C(s)为 四、结构图的简化和变换规则 结构图表示了系统中各信号之间的传递与运算的全部关系； 有时结构图比较复杂，需简化后才能求出传递函数； 等效原则：对结构图任何部分进行变换时，变换前后该部分的输入量、输出量及其相互之间的数学关系应保持不变。 串联环节的简化 n个环节（每个环节的传递函数为 ， ）串联的等效传递函数等于n个传递函数相乘，即 并联环节的简化 任意n个环节并联系统的等效传递函数是各环节传递函数的代数和。 反馈回路的简化 相加点和分支点的移动 应当指出，在结构图简化过程中，两个相邻的相加点和分支点不能轻易交换!!!。 总之，根据实际系统中各环节（子系统）的结构图和信息流向，可建立系统的结构图。在确定输入量和输出量后，经对结构图的简化和运算，就能求出系统的传递函数。 采用结构图变换方法求取传递函数的步骤 观察结构图，适当移动相加点和分支点，将结构图变换成三种典型连接形式（串联、并联和反馈）。 对于多回路的结构图，先求内回路的等效变换方框图，再求外回路的等效变换方框图。 求出传递函数。 *2.4 信号流程图 比较复杂的控制系统的结构图往往是多回路的，并且是交叉的。 在这种情况下，对结构图进行简化是很麻烦的，而且容易出错。 如果把结构图变换为信号流图，再利用梅逊（Mason）公式去求系统的传递函数，就比较方便了。 一、信号流图的定义和有关术语 信号流图是由节点和支路组成的一种信号传递网络。 节点表示方程中的变量，用“o”表示。 连接两个节点的线段叫支路。 支路是有方向性的，用箭头表示； 箭头由自变量（因，输入变量）指向因变量（果，输出变量）； 标在支路上的增益代表因果之间的关系，即方程中的系数。 根据下图介绍信号流图中的有关术语 输入节点（源）：仅具有输出支路的节点。图中的x1。 输出节点（阱）：仅有输入支路的节点。 混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点，如图中的x2，x3， x4 ， x5。 通道：沿支路箭头方向而穿过各相连支路的途径。 前向通道：如果从输入节点（源）到输出节点（阱）的通道上，通过任何节点不多于一次的通道。如 回路：起点和终点在同一节点，并与其它节点相遇仅一次的通路，也就是闭合通道。如 不接触回路：回路之间没有公共节点时，这种回路叫做不接触回路。在信号流图中，可以有两个或两个以上不接触回路。例如 二、Mason公式 用梅逊公式可以直接求信号流图从输入节点到输出节点的增益，其表达式为 P——系统总增益（对于控制系统的结构图而言，就是输入到输出的传递函数）； k——前向通道数目； Pk——第k条前向通道的增益； Δ——信号流图的特征式。 Δk ——Pk的余因式。在特征式Δ中，将其与第k条前向通道接触的回路所在项后除去后余下部分。 信号流图的特征式Δ，它