[工学]第5章 平面连杆机构综合.pptVIP

第五章 平面连杆机构综合 ◆平面四杆机构的类型和应用 ◆平面四杆机构的工作特性 ◆空间矢量旋转变换原理 ◆平面四杆机构设计 构形设计：根据对机构的功能要求选择机构的类型， 即确定机构运动简图的形式； 5.1 平面连杆机构的功能与应用 曲柄摇杆机构 2、双曲柄机构 1、改变运动副的尺寸 3、选不同构件作机架——机构倒置 4、运动副元素的逆换 5、急回特性 问题讨论：下列机构有无急回特性，若有，标出极位夹角?。 6、运动连续性 5.2 平面四杆机构的设计 一、连杆机构设计的基本问题 （2）实现预定的连杆位置要求——刚体导引机构设计 （3）实现预定的轨迹要求——轨迹生成机构设计 二、四杆机构设计（综合） ⑤检验刚体（连杆）能否到位。 6.解析法综合步骤（方法：分杆综合） ①几何建模——用草图表示出第1和第i位置的示意图； 由①式 7、检验条件和方法 连架杆DC的方程： ② 对双摇杆机构： 从动二杆组装配模式的表示法： （2）连杆顺序到位条件 （3）附加条件 曲柄摇杆机构与双曲柄机构中 （1）连架杆AB的综合 自定固定铰链点A（0.5，0.5） 自定固定铰链点D（4，1） 对从动二杆组CBA： （二）刚体位置导引的转杆滑块机构综合（曲柄滑块机构） 1、几何建模——用草图表示出第1和第i位置的示意图； （1）先综合转杆AB（方法同前）； 3、检验 （三）实现给定连架杆对应位置的四杆机构综合 （1）几何建模——用草图表示出第1和第i位置的示意图； （四）实现给定行程速比系数的曲柄摇杆机构综合 4、解析法 （五）急回曲柄滑块机构综合 （六）按急回特性设计导杆机构 代②③入①，得杆BC的方程： ——④ 例3：如图示的齿轮拨动机构，已知齿轮滑动行程|E1E2|=30mm， E1E2 ∥AD;LDE1=LDE2=LDC1=LDC2=40mm，LAD=100mm, ?12=90 °，要求在第二个位置时机构反向自锁，且在给定位置的γ≥45°试综合该传动铰链四杆机构。 x y C2 B2 E2 ?12=90° A(0,0) D(100,0) E1 C1 B1 解： （1）建立坐标系，取A（0，0），D（100，0），则： （2）综合铰链点B 由④式得： ∴ ∵ ① x y C2 B2 E2 ?12=90° A(0,0) D(100,0) E1 C1 B1 （参看104页式5-38） ② ∵机构在第二个位置反向自锁，∴反向从动二杆组AB2C2应共线， ∴有： 又 ——（1） ——（2） ——（3） 将（3）和xC2，yC2的值代入（2）： ——（4） （1）、（4）联立求解： ③ 又已知 ∴此为一以杆AB为曲柄的曲柄摇杆机构 （3）检验 ① 连杆到位条件 由（3）式得： 对从动二杆组BCD有： ∴ 两者同号，∴连杆能到位。 ② 传动角条件 ∵ ∴ 均满足 的要求，综上，该综合方案为一可行方案。 1、工程要求：设计满足给定的行程速比系数K的四杆机构， 给定摇杆长，从动件行程 2、要点：掌握极位夹角及其与K的关系 3、思路： A, C1, C2三点所在圆和?角之关系。 ? ? ? 900- ? 4、问题 　AC1, AC2, AB, BC长度关系。 AC1=BC-AB AC2=BC+AB AB=(AC2-AC1)／2 根据条件，只有D, C1, C2确定，A点待定。如何确定A点 ? B1 C1 ?1 ? ? B2 C2 4 A B C D 2 3 1 o A’ 4 A B C D 2 3 1 r=B2C2 r=EF 900- ? 5、作图方法 ? B2 C2 o 已知：LCD, ?, K。 曲柄摇杆机构其它三杆长度LAB, LBC, LAD。 比例尺 C1 D A E F B C 未知杆长 lAB = AB· ul mm lBC = BC· ul mm lAD = AD· ul mm 6、问题讨论 无其它条件，有无穷多解； 有其它条件，如最小传动角要求时，要检验最小传动角。 无穷多解为简单解析计算提供了机会。如确定A点一个特殊位置，用?AC1C2求解。 （四）实现给定行程速比系数的曲柄摇杆机构综合 1、工程要求：设计满足给定的行程速比系数K的四杆机构， 给定摇杆长，从动件行程 2、要点：掌握极位夹角及其与K的关系 3、图解法 已知：LCD , ? , K。 求曲柄摇杆机构其它三杆长度 LAB, LBC, LAD。 r=B2C2 r=EF 900- ? ? B2 C2 o C1 D A E F B C 无其它条件，有无穷多解； （1）已知：摇杆摆角?，行程速比系数K，两个极位条件 （2）思路：由两连架杆对应转角和极位条件建立设计方程 （3）设计变量：xB1，yB1，xC1，yC