[行政公文]哈尔滨工业大学华德应用技术学院 Delta三角洲技术报告.docVIP

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：哈尔滨工业大学华德应用技术学院 队伍名称：Delta（三角洲） 参赛队员：王 原 王寅杰 刘福生 带队教师：赵建新 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘 要 Delta（三角洲）队参加第四届“飞思卡尔”杯智能车大赛而准备的车模方案。本方案使用OV6620图像传感器获取赛道信息，通过增量式编码器拾取赛车速度，将所得到的信息反馈给9S12XS128微控制器，通过单片机内所预置的控制策略对图像进行形态学和神经网络算法处理后控制舵机的角度和电机的速度，使得车模在跑道上快速、平稳的行驶。在本文中将介绍赛车的硬件设计、软件设计、调试方法及过程。 关键词：智能车；PID；图像处理；控制策略 目 录 摘要 I 第一章 引言 1 1.1