机械工程控制基础-05控制系统的频域分析演示幻灯片.pptVIP

* 此推导过程较复杂，同学们需要理解过程中各步骤的含义，只需要理解不需要记忆，最好自己手算推导一遍加深印象。 * 注意，A(), ψ()括号里是ω，G()括号里是jω。 频率特性是传递函数的特例，是定义在复平面虚轴上的传递函数，因此频率特性与系统的微分方程、传递函数一样反映了系统的固有特性。 尽管频率特性是一种稳态响应，但系统的频率特性与传递函数一样包含了系统或元部件的全部动态结构参数，因此系统动态过程的规律性也全寓于其中。 * 定义法：如已知系统的微分方程，可将输入变量以正弦函数代入，求系统输出变量的稳态解（频率响应），输出变量的稳态解与输入变量的复数比即为系统的频率特性函数。 理解由频率响应求频率特性的一般步骤。 * jw替代法：如果已知系统的传递函数，可将系统传递函数中的s以jw替代，即可得到系统的频率特性函数。（此法最常使用） 另有法三：试验法，这是对实际系统求取频率特性的一种常用而又重要的方法。 * 两个系统，输入信号相同是x(t)蓝色线，一个响应信号是y1(t)绿色线，另一个响应信号是y2(t)红色线。 * 2、时间响应分析主要用于分析线性系统的过渡过程，以获得系统的动态特性，而频率特性分析则通过分析不同的谐波输入时系统的稳态响应，以获得系统的动态特性。 3、在研究系统的结构及参数的变化对系统性能的影响时，许多情况下，频域分析法比时域分析法要容易些。 4、若研究系统的阶次较高，特别是对于不能用解析法求得微分方程的系统，在时域中分析系统，时域分析法比较困难。而采用频率特性分析可以较方便地解决此问题。 5、若系统在输入信号的同时，在某些频带中有严重的噪声干扰，则对系统采用频率特性分析法可以设计出合适的通频带，以抑制噪声的影响。 * 由图易知，向量G(j?)的长度等于A(j?)（|G(j?)|）；由逆时针方向，正实轴方向转至向量G(j?)方向的角度等于?(?)(?G(j?)）。 * 可见，当ω从0→∞变化时， 系统的幅值和相角均不变。所以比例环节的Nyquist图为实轴上的一个定点（K，j0）。 * 积分环节的Nyquist图为虚轴的下半轴，由负的无穷远指向原点。 * 微分环节的Nyquist图为为虚轴的上半轴，由原点指向无穷点。 * 可见，当ω从0→∞变化时，G（jω）的幅值由1→0，相角为0→－90o。所以惯性环节的Nyquist图为正实轴下的一个半圆，圆心为（1/2,j0）,半径为1/2。 * 一阶微分环节的Nyquist图始于点(1,j0)，平行于虚轴，是在第一象限的一条垂线。 * 可见，当ω从0→∞变化时，G（jω）的幅值由1→0，相角为0→－180o。所以二阶欠阻尼系统的环节的Nyquist图始于（1，j0）点，终止于原点，曲线与虚轴的交点频率就是无阻尼固有频率 ，曲线分布在第三、第四像限。 * 图中，黑线在谐振峰值处，对应谐振频率。发现黑线确实在? =?n附近，另外，由黑线的偏斜方向可知，阻尼比越小，?r 越大。 * 一定要注意，谐振现象只在阻尼比在0-0.707时才存在，阻尼比超出范围时无所谓谐振。 * T＝1/?n * 注意到二阶微分环节与振荡环节的频率特性互为倒数。 可见，当ω从0→∞变化时，G（jω）的幅值由1→∞，相角由0→180o。所以二阶微分环节的环节的Nyquist图始于（1，j0）点，为上半平面上的曲线，并且阻尼比取值不同，其图形也不同。 * 可见，延迟环节的Nyquist图是一个单位圆。其幅频特性A（ω）恒为1，而相频特性Φ（ω）随频率ω顺时针方向变化而成正比变化，即矢量端点在单位圆上无限循环。 * 书上总结的步骤不好，不利于理解和记忆，我总结的好，便于理解和记忆。 * 此步骤必须记住，这个知识点很容易考到。 为什么本节只画开环传递函数的奈氏图？按照奈氏图绘制方法，闭环系统的开环传递函数、闭环传递函数均可以绘制对应的奈氏图，即闭环Nyquist图、开环Nyquist图，但是闭环Nyquist图没啥用，此处之所以学习开环Nyquist图是为下一章打基础，后面要讲到利用开环Nyquist图判断闭环系统的稳定性（即奈奎斯特判据），所以开环Nyquist图比闭环Nyquist图有用。 * 其实，这个式子就是系统开环传递函数改写的系统频率特性，注意，尾1型、开环增益、型次。 这个规律可以用来粗略估计奈奎斯特图的起终点或检验奈奎斯特图的绘制结果是否正确。 * 这个图是很好的总结，一定要记住。 * 在对数频率特性图中，由于横坐标采用了对数分度，因此?=0 不可能在横坐标上表示出来，横坐标上表示的最低频率由所感兴趣的频率范围确定； 此外，横坐标一般只标注?的自然数值。 在对数频率特性图中，角频率? 变化的倍数往往比其变化的数值更有意义。 * 伯德图的横轴刻度对于?不均匀，但对lg