一级倒立摆倒立摆PID控制及其Matlab仿真.doc

倒立摆PID控制及其Matlab仿真 学生姓名： 学 院： 电气信息工程学院 专业班级： 专业课程： 控制系统的MATLAB仿真与设计 任课教师： 2014 年 6 月 5 日 倒立摆PID控制及其Matlab仿真 Inverted Pendulum PID Control and Its Matlab Simulation 摘 要 倒立摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、不稳定系统，对倒立摆的控制研究无论在理论上和方法上都有深远的意义。 本论文以实验室原有的直线一级倒立摆实验装置为平台，重点研究其PID控制方法，设计出相应的PID控制器，并将控制过程在MATLAB上加以仿真。 本文主要研究内容是：首先概述自动控制的发展和倒立摆系统研究的现状；介绍倒立摆系统硬件组成，对单级倒立摆模型进行建模，并分析其稳定性；研究倒立摆系统的几种控制策略，分别设计了相应的控制器，以MATLAB为基础，做了大量的仿真研究，比较了各种控制方法的效果；借助固高科技MATLAB实时控制软件实验平台；利用设计的控制方法对单级倒立摆系统进行实时控制，通过在线调整参数和突加干扰等，研究其实时性和抗千扰等性能；对本论文进行总结，对下一步研究作一些展望。 关键词：倒立摆；PID控制器；MATLAB仿真 设计报告正文 简述一级倒立摆系统的工作原理； 倒立摆是一个数字式的闭环控制系统，其工作原理为：角度、位移信号检测电路获取后，由微分电路获取相应的微分信号。这些信号经A/D转换器送入计算机，经过计算及内部的控制算法解算后得到相应的控制信号，该信号经过D/A变换、再经功率放大由执行电机带动皮带卷拖动小车在轨道上做往复运动，从而实现小车位移和倒立摆角位移的控制。 依据相关物理定理，列写倒立摆系统的运动方程； 小车质量为，倒立摆的质量为，摆长为，小车的位置为，摆的角度为，作用在小车水平方向上的力为，为摆杆的质心。 摆杆绕其重心的转动方程 摆杆重心的水平运动方程 摆杆重心的垂直运动方程 小车水平方向运动方程 一级倒立摆系统的动力学模型 对系统进行线性化 系统的简化模型 根据倒立摆的运动方程搭建被控对象在Simulink环境下的仿真模型； 一级摆立摆系统Simulink仿真结构图 Subsystem仿真结构图 Fcn和Fcn1的函数表达式为： Fcn： Fcn1： 则系统的Simulink仿真程序如下： clear all load xy.mat t=signals(1,:);f=signals(2,:);x=signals(3,:);q=signals(4,:);xx=signals(5,:);qq=signals(6,:); figure(1) hf=stairs(t,f(:));grid on axis([0 1 0 0.12]);xlabel(时间(s));ylabel(控制力(N)); axet=axes(Position,get(gca,Position),XAxisLocation,bottom,... YAxisLocation,right,color,None,XColor,k,YColor,k); ht=line(t,x,color,r,parent,axet);ht=line(t,xx,color,b,parent,axet); axis([0 1 0 0.1]);ylabel(x位置的变化(m)) title(f(t)=0.1N和x的脉冲响应曲线) gtext(\leftarrow f(t)),gtext(x(t)\rightarrow),gtext(\leftarrow x(t)) figure(2) hf=stairs(t,f(:));grid on; axis([0 1 0 0.12]); xlabel(时间(s));ylabel(控制力(N)) axet=axes(Position,get(gca,Position),XAxisLocation,bottom,... YAxisLocation,right,color,None,XColor,k,YColor,k); ht=line(t,q,