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电力拖动自动控制系统 —运动控制系统 内 容 提 要 直流调速系统用的可控直流电源 稳态调速性能指标和直流调速系统的机械特性 转速反馈控制的直流调速系统 直流调速系统的数字控制 转速反馈控制直流调速系统的限流保护 转速反馈控制直流调速系统的仿真 2.1 直流调速系统用的可控直流电源 调压调速是直流调速系统的主要方法，而调节电枢电压需要有专门向电动机供电的可控直流电源。 晶闸管整流器-电动机系统 用可控整流器来获得可调的直流电压 直流PWM变换器-电动机系统 用电力电子器件进行脉宽调制，产生可变的平均电压。 2.1.1 晶闸管整流器-电动机系统（V-M系统） 在理想情况下，Ud和Uc之间呈线性关系： （2-1） 式中， Ud——平均整流电压， Uc ——控制电压， Ks——晶闸管整流器放大系数。 （1）触发脉冲相位控制。 （2）电流脉动及其波形的连续与断续。 （3）晶闸管-电动机系统的机械特性。 （4）晶闸管触发和整流装置的放大系数和 传递函数。 （5）晶闸管整流器运行中存在的问题。 1．触发脉冲相位控制 1．触发脉冲相位控制 调节控制电压Uc， 移动触发装置GT输出脉冲的相位， 改变可控整流器VT输出瞬时电压ud的波形，以及输出平均电压Ud的数值。 等效电路分析 整流电压的平均值计算 ud0在一个周期内的平均值为理想空载整流电压平均值Ud0 。 对于一般的全控整流电路，当电流波形连续时， 可用下式表示 整流与逆变状态 当 0 ? ?/2 时，Ud0 0 ，晶闸管装置处于整流状态，电功率从交流侧输送到直流侧； 当 ?/2 ? ?max 时， Ud0 0 ，装置处于有源逆变状态，电功率反向传送。 有源逆变状态最多只能控制到某一个最大的触发延迟角 αmax，而不能调到 π，以避免逆变颠覆。相控整流器的电压控制曲线如下图： 逆变颠覆限制 2．电流脉动及其波形的连续与断续 在整流变压器二次侧额定相电压u2的瞬时值大于反电动势E时，晶闸管才可能被触发导通。 导通后如果u2降低到E以下，靠电感作用可以维持电流id继续流通。 由于电压波形的脉动，造成了电流波形的脉动。 抑制电流脉动的措施 电流脉动产生转矩脉动，为了避免或减轻这种影响，须采用抑制电流脉动的措施，主要是： 增加整流电路相数或采用多重化技术； 设置平波电抗器。 （1）多重化整流电路 如图电路为由2个三相桥并联而成的12脉波整流电路，使用了平衡电抗器来平衡2组整流器的电流。 （2）平波电抗器的设置与计算 （2）平波电抗器的设置与计算 单相桥式全控整流电路 三相半波整流电路 三相桥式整流电路 3．晶闸管整流器-电动机系统的机械特性 当电流波形连续时，V-M系统的机械特性方程式为 （2-7） 式中，Ce——电动机在额定磁通下的电动势 系数 （2）电流断续情况 （3）完整的V-M系统机械特性 （4）V-M系统机械特性的特点 4．晶闸管触发和整流装置的放大系数  和传递函数 在分析和设计直流调速系统的时，可把晶闸管触发和整流装置看做一个环节； 实际上，晶闸管触发电路和整流电路的特性是非线性的。在设计调速系统时，只能在一定的工作范围内近似地看成线性环节； 得到了它的放大系数和传递函数后，用线性控制理论分析整个调速系统。 如有可能，最好用实验方法测出该环节的输入-输出特性即曲线。在设计时，希望整个调速范围的工作点能落在特性近似线性范围之中，并有一定的调节余量。 放大系数的计算 放大系数的计算 如果不可能实测特性，只好根据装置的参数估算。 例如： 设触发电路控制电压的调节范围为 Uc = 0~10V 相对应的整流电压的变化范围是 Ud = 0~220V 可取 Ks = 220/10 = 22 在动态过程中，可把晶闸管触发与整流装置看成是一个纯滞后环节，其滞后效应是由晶闸管的失控时间引起的。 晶闸管的特点决定了它一旦导通后控制电压的变化在该期间关断以后就不再起作用，要等到下一个自然换相