动量矩定理（一）.pptVIP

解:圆柱体O作定轴转动。 * * 动量矩定理 （1） 教案 2004.4.28 内 容 提 要 十一.动量矩定理 11-1.质点和质点系的动量矩 (1)质点的动量矩 (2)质点系的动量矩 11–4 刚体对轴的转动惯量 11-1.质点和质点系的动量矩 1.质点的动量矩 O A mv r 质量为m的质点A , t 时刻速度为v, O为空间 任一固定点,则动量mv 对O点的矩定义为质 点的动量矩。 LO = r ? mv LO 对过O点任一轴的矩为: LOl = lo· (r ? mv) 在直角坐标系中动量矩的表式为: 2.质点系的动量矩 1.质点系对固定点的动量矩 O Ai ri mivi LOi LO = ?Loi = ? ri ? mivi Loi组成一共点矢量系,可应用合矢量投 影定理计算LO （回顾空间汇交力系） Lz = ?Lzi ①刚体平移时动量矩计算：全部质量集中于质心，作为一个质点计算动量矩 ②刚体绕定轴转动的情况 令 定义为刚体的转动惯量 绕定轴转动的刚体对其转轴的动量矩等于刚体对转轴的转动惯量与转动角速度的乘积 11–4 刚体对轴的转动惯量 刚体的转动惯量是刚体转动时惯性的度量 简单形状物体的转动惯量的计算 （1）均质细长杆对于z轴的转动惯量 z x dx x （2）均质园板对于中心轴的转动惯量 o r1 dr 薄园环的质量 均质园板对于中心轴的转动惯量 回转半径定义 1.刚体对轴的转动惯量 Jz = ?miri2 Jc = ?miri2 2.平行轴定理: Jz = Jc + Md 2 刚体对于任一轴的转动惯量，等于刚体对于 通过质心、并与该轴平行的轴的转动惯量，加 上刚体的质量与两轴间距离平方的乘积。 证明: yi d z y x z1 y1 x1 o c y1i xi = x1i zi = z1i mi r1i ri Jz = Jc + Md 2 例题11-9. 质量均为m长度均为 l 的直杆OD和AB在D点刚接，且AD=DB，如图所示。 求系统对垂直于图面且过 O 点的轴的转动惯量。 O A B D 解: JO = JOD + JAB O A B D 例题11-10.质量为m长度为l 的均质直杆OA和质量为m 半径为 R的均质园盘A在A点刚接，如图所示。求系统对垂直于图面且过 O点的轴的转动惯量。 O A R 解: JO = JOA + JA O A R ③.质点系的绝对运动对动质心的动量矩P273 O x y z c x? y? z? ri rc r?i Mi Lc =?Lci =? r?i ?mivi ri = rc + r?i vi = vc + vri LO = ? ri ? mivi = ? (rc + r?i) ? mivi = ? rc ? mivi +? r?i ? mivi = rc ? P + Lc ④.质点系的相对运动对动质心的动量矩 Lcr = ? Lcri = ?r?i ? mivri Lc =?r?i ?mivi = ? r?i ? mi(vc + vri) = (?mir?i ) ? vc + ?r?i ?mivri = Lcr LO = rc ? P + Lc= rc ? P + Lcr 当rc ??P 时, LO = Lc = Lcr ?mir?i= m r?c=0 例题11-1.边长为 a 质量为 m 的正方体沿平直轨道滑动如图所示。已知质心C的速度为 v。求: (1) 正方体对轨道上固定点O的动量矩； (2) 正方体的绝对运动对质心C的动量矩； (3) 正方体的相对运动对质心C的动量矩。 C v O C v O 解:建立直角 坐标系Oxy x y (1)LO = ? ri ? mivi (2) Lc = ? r?i ? mivi (3) vri = 0 Lcr = 0 = ( ?mi ri )?v = m rc?v = - 0.5amvk A = ( ?mi r?i )?v = 0 rc 回忆动量矩的概念和行列式的性质 例题11-2. 如图所示，一双复摆在Oxy平面内振动。在图示瞬时, 角速度?1= 5rad/s，?2=10rad/s。如杆OA、AB的质量m1=m2= 6kg， OA=AB =1m。求在该瞬时质点系对O点的动量矩。 (sin?1= 0.6 ; sin?2= 0.8) x y O A B ?1 ?2 ?1 ?2 解:系统由二个物体组成。 LO2 = rc ? P + Lcr vC = v1 + vC1 x y O A B ?1 ?2 ?1 ?2 C LO = LO1 + LO2