动量矩定理（三）.pptVIP

例题.质量为 m长为 l 的均质杆AB,在铅直平面一端沿着水平地面, 另一端沿着铅垂墙面由与铅垂方向成?角的位置无初速地滑下. 不计接触处的摩擦力, 求在图示瞬时杆所受的约束反力. 解: * * 动量矩定理 （3） 教案 2004.4.28 十一.动量矩定理 11-6.刚体的平面运动微分方程 内 容 提 要 11-6.刚体平面运动微分方程 O x y c x y 图1-1 S F1 F2 F3 Fn 1.刚体平面运动微分方程 图1-1的平面图形S是过 平面运动刚体质心c的对 称平面。 在S平面内受有外力系F=(F1 ,F2 ,…Fn)作用，设cx?y?为原点固接于质心c的平动坐标系。 刚体的运动可分解为随质心c的平动和 相对于坐标系cx? y?的转动。 应用质心运动定理和相对于质心的动量矩定理得: MaC = Fe = ?Fie (2) 其中M为刚体的质量, aC为质心的加速度。 把(1)式分别向x和y轴投影, 把(2)式向z?(z) 轴投影得: (1) 上述三式即称为刚体平面运动的微分方程。 其中Jc为刚体对于过质心C且垂直于运动平面的轴的转动惯量。 M = Fx (1) M = Fy (2) Jc ? = Mecz (3) 例题11-12. 均质直杆AB长l，质量为M，静止于光滑水平面上如图所示。若突然把绳 OA 剪断，求此瞬时点 B 的加速度和杆AB的角加速度。 A B C O ? 解:取AB杆为研究对象进行运动分析。 ?AB = 0 aB= aC + a?BC + anBC (1) anBC = 0 a?BC ? 把(1)式分别向x y 轴投影得: (4) (3) (2) A B C O ? A B C O ? 联立(4) (6) (7)式得: 联立(3) (5)式得: (5) (6) (7) FN Mg 对AB进行受力分析并应用平面运动微分方程得: 例题11-13. 质量为M长为 l 的均质杆AB 用等长的细绳悬挂静止如图所示。若突然把绳O2B剪断，求此瞬时绳O1A的拉力T为多少。 O1 O2 A B C ? aC = aA+a?CA (1) ? y x (2) 把(1)式向y轴投影得: 解:取杆为研究对象进行运动分析。 剪断O2B的瞬时 ?AB= 0 aA= 0 O1 O2 A B C ? 对AB进行受力分析并应用平面运动微分方程得: 联立(2) (3) (4)式得: T Mg (3) (4) ? y x O1 O2 A B C ? 例题11-14. 滑轮C质量为M，可视为均质圆盘。轮上绕以细绳，绳的一端固定于O点，求滑轮下降时轮心 C 的加速度和绳的拉力T。 O C O C 解:取滑轮为研究对象进行运动分析，滑轮 作平面运动，轮心作直线运动。 x Mg T (1) 对滑轮进行受力分析并应用平面 运动微分方程得: (2) (3) 联立(1) (2) (3)式得: 例题11-15. 均质圆柱体O和C的质量均为M，半径相等。圆柱O可绕通过点O 的水平轴转动。 一绳绕在圆柱O上， 绳的另一端绕在圆柱C上。 求圆柱下落时，其质心C 的加速度及AB段绳的拉力T。 O C A B vA= vB = R ?O aA = aB = R ?O vC = vB + vCB vC = R(?O + ?C) aC = aB + aCB aC = R (?O + ?C ) (1) 把平动坐标系固结在细绳的AB 段则圆柱C的相对运动是纯滚动， 点B为瞬心。分别取细绳的A点B点 和质心C为动点得: 解: (1)取系统为研究对象进行运动分析。 O C A B O C A B 分别取两圆柱为研究对象画受力图。其中TA = TB = T Mg - T = M aC (4) TA TB Mg RO Mg (2) (3) 联立(1)----(4)式得: aC = 0.8 g T = 0.2 Mg (2)取系统为研究对象。 aC = 0.8 g O C A B Mg RO Mg rc LO = LOO + LOC A B ? 把上式分别向x、y轴投影得: N