动能定理（一）.pptVIP

例题4.质量为 m长为 l 的均质杆AB,在铅直平面一端沿着水平地面, 另一端沿着铅垂墙面由与铅垂方向成?角的位置无初速地滑下. 不计接触处的摩擦力, 求在图示瞬时杆所受的约束反力. 解: * * 内 容 提 要 十二.动能定理 12-1.力的功 12-2.质点和质点系的动能 12-3.动能定理 1.力的功的定义 F·dr W= 若取直角坐标系且把原点选在位置1. dW=Fxdx+Fydy+Fzdz W = (Fxdx + Fydy + Fzdz) dW=F·dr 12-1.力的功 2.几种常见力的功 W = (-mg) dz = - mgz (2)弹力的功 取平衡位置为坐标原点 (1)重力的功 取位置1为坐标原点, xy平面为水平平面, z轴铅垂向上. (3)力矩的功 dW=F·dr =F·(?ds) =(F·?)(rd?) = (F?r)d? = mo(F)d? d? dr F O r M r′ (4)作用在刚体上力偶的功 dW = FA·dr1 + FB·dr2 = FA· (dr1-dr2) = FA· (vA-vB)dt = FA· ( ? ? rAB)dt = ? ·(rAB ?FA)dt = (?·m) dt =±md? a·(b?c) = b· (c ? a) vA = vB + vAB = vB + ??rAB O r2 r1 A B rAB FA FB d? (5)内力的功 dW = F1·dr1 + F2·dr2 = F1· (dr1-dr2) = F1· dr12 讨论:1)对于刚体F1· dr12?0 ; dW=0 O r2 r1 r12 F2 F1 2)对于一般质点系, dr12?0 F1与dr12正交时dW=0 F1与dr12不正交时dW ? 0 内力不作功. (6)平面运动刚体上力系的功 c drc dric Fi Mi d? ? 设平面运动刚体上有n个力 作用，取刚体的质心c为基点， 当刚体有无限小位移时，任一 力Fi 作用点Mi的位移为 12-2.质点和质点系的动能 n个质点组成的质点系,质心为C,速度为vc .把平动坐标系的原点固接在质心上,则有: 2.质点系的动能 1.质点的动能 vi = vc+vri 其中vi为第i个质点的速度,vri为其相对于平动坐标系的速度. 质点系的动能为: 其中 ? mi vri = Mvrc = 0 3.刚体的动能 (1)平动刚体的动能 (2)定轴转动刚体的动能 其中JO为刚体对定轴O的转动惯量 (3)平面运动刚体的动能 其中Jp为平面运动刚体对瞬心p的转动惯量 例题12-1.三连杆结构如图所示,OA=DB=AB=l.质量均为M.若OA绕O轴以匀角速度?转动,求系统的动能. O D A B ? C 解:OA和DB定轴转动AB平动 T = TOA +TDB+TAB O D A B ? C vC = vA = l ? 例题12-2. 周转轮系机构置于水平面内,曲柄OA质量为M且以角速度?动,R为定齿轮 O 的半径; 动齿轮A 的半径为 r质量为 m.求系统的动能. O A ? 解: OA定轴转动轮A平面运动, I为瞬心. T = TOA +TA O A ? I vA= (R+r) ? = r ?A 例题12-3. 图示椭圆规尺AB的质量为 2m1 ,曲柄 OC的质量为m1 ,而滑块A和B的质量均为m2.已知OC=AC=CB= l ,曲柄和尺的质心分别在其中点上,曲柄绕O轴转动的角速度?为常量.求图示瞬时系统的动能. O B ? C A ?t 解:系统由四个物体组成. 椭圆规尺AB作平面运动.瞬心为I. IC = OC = l vA T = TOC +TAB +TA +TB O B ? C A ?t I vC vB 12-3.动能定理 1质点的动能定理 (1) dT = dW 动能定理的积分形式: T2 - T1 = W12 动能定理的微分形式: 2质点系的动能定理 动能定理的微分形式: dT = ?dWi 动能定理的积分形式: T2 - T1 = ?Wi 对质点系的第i个质点应用动能定理得: 3.理想约束 以Ni表示质点系中质点Mi的约束反力 , dri表示该质点的位移 , 则质点系的理想 约束条件可表示为 Ni· dri = 0 理想约束的定义 如果约束反力在质点系的任何位移中所作 元功之和等于零 , 则这种约束称为理想约束. 质点系内力的功 m