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三菱QD75M定位系统简介 郑明涛 超声印制公司（二厂）设备部 摘要 定位模块“QD75M”是可编程控制器的智能功能模块，因此可以实现程序设定定位参数及伺服参数。用油墨喷涂线的喷涂前移栽伺服定位系统为范例，介绍QD75M系统的构成,定位参数的设定,伺服参数的设定,实际程序的应用. 关键词：QD75M；伺服；OPR;定位参数 通过对QD75M定位系统自动化控制了解,在设备维护时能寻根探源,提高系统维护效率。在需要效率提升时通过软件修改提升生产效率，如范围允许的前提下，调整各伺服定位点的位置、速度等的相互配合度，将生产等待时间利用起来，使其能无间歇的连续运行，提升生产效率。 1 三菱QD75M伺服系统简介 1.1 三菱QD75M定位系统构成 例：喷涂前移栽伺服控制 控制器（定位模块QD75M4）-伺服放大器(MR-J2S-40B)-伺服马达（HC-MFS43） 图1 型号说明 A、定位模块QD75M4:根据参数，定位数据，向伺服放大器输出指令 M——SSCNET网络系统；4——4轴控制. B、伺服放大器MR-J2S-40B:从定位模块接收指令脉冲，然后驱动伺服电机 40——400W；B——SSCNET型；MR-J2S系列，400W，SSCNET总线控制 C、伺服马达三菱-HC-MFS43：3000R/MIN-400W-INPUT 3AC 122V 2.8A 定位模块与伺服放大器控制的参数连接是通过SSCNET网络连接的，伺服放大器上无参数设置按键。其在QD75侧设定参数，用软件GX-configurator-QP设置参数后，通过传输SSCNET网络连接写入伺服放大器 SSCNET连接具有“不易受电磁干扰影响”、“节省配线”等特点，其中最大的优点在于能够在定位模块与伺服放大器之间进行双向的信号传输。因此，除了能够从GX Configurator-QP 经由定位模块对伺服放大器的参数设定进行写入/读出外，还能确认伺服放大器保持的当前位置地址以及出错信息等。 图2 2 定位参数设定 2.1 定位模块“QD75”的设定方法: 要想使定位模块工作，必须对其设定各种参数和数据。 设定的方法包括使用“GX Configurator-QP”软件在Windows 计算机中设定以及通过顺控程序写入这2 种方法。 图3 2.2 定位模块参数设定 2.2.1 定位用参数的构成 定位用参数是定位模块工作时必须的参数。 因此，如果设定有误，将会使工件朝反方向移动，或者导致定位模块完全不工作，请予以注意。 图4 2.2.2 喷涂前移栽定位控制参数 与默认参数设置不同的参数如下： 表1 basic parameter1 unit 0：mm 　 pulse per rotation 131072pls 　 travel per rotation 35000um basic parameter2 speed limit 105000mm/min 　 acc time #0 100ms 　 dec time #0 100ms extended parameter 2 acc time #1 500ms 　 acc time #2 2000ms 　 acc time #3 3000ms 　 dec time #1 500ms 　 dec time #2 2000ms 　 dec time #3 3000ms OPR basic parameter OPR method 5:count#2 　 OPR direction 1:reverse direction 　 OPR speed 2000mm/min 　 creep speed 10mm/min 　 OPR retry 1:execute opr from u/l limint OPR extended parameter travel setting after DOG ON 1000um 　 dwell time during OPR retry 200ms 2.2.3 参数详解 2.2.3.1 基本参数1 Pr1.Unit 单位设置： 从下列单位中选择：毫米、 英寸、度或脉冲 Pr2.pulse per rotation 每转脉冲数 伺服马达三菱-HC-MFS43每一转的分辨率 131072 Pr3. travel per rotation 每一转的位移量 电动机每转对应的工件的位移量由机械结构确定 喷涂前移栽传动结构： 电机皮带轮Z1-皮带T1-皮带轮Z2-同轴（Z2）皮带轮Z3-皮带T2-工件（机械爪） 表2 Z1（齿数）=25，齿间距3mm Z2（齿数）=75，齿间距3 mm Z3（齿数）=21，齿间距5 mm 每一转的位移量(AL)=Z3*5/（Z2*3/Z