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上一讲内容回顾 介绍了串级控制系统的概念与特点； 分析了串级系统的抗干扰性能； 讨论了串级控制系统的设计原则； 介绍了串级控制系统的参数整定过程. 其它典型控制系统 王红旗 河南理工大学电气工程学院 2011/09/12 其它典型控制系统 非线性增益补偿控制（2学时） 液位均匀系统（1学时） 选择性控制与分程控制（1学时） 1 对象的非线性增益补偿控制 对象的非线性（普遍存在） 检测仪表和调节阀有非线性特性，如：仪表量程限幅；调节阀的快开、对数流量特性等。 被控对象的非线性，如增益随负荷而变化等。 本节主要针对变增益非线性补偿 常用增益非线性补偿方法 调节阀特性补偿，合理选择流量特性，使广义对象为近似线性； 串级控制方式，利用其鲁棒性克服副回路非线性； 引入比值等中间参数，使主回路广义对象的增益为近似线性； 变增益控制器：引入对象增益的反函数以使系统的回路增益为线性； 自适应控制器：自动调整控制器的增益，使系统的回路增益为近似线性。 增益非线性补偿方法举例 调节阀流量特性补偿注意问题 一般对静态增益补偿，有时需要考虑动态； 按最坏情况的流量特性补偿，如最大扰动作用； 调节阀流量特性受管道差压影响而畸变，应考虑畸变补偿； 阀门流量特性可通过阀门定位器反馈凸轮调整。 非线性补偿方法举例 非线性补偿方法举例 非线性补偿方法举例 pH中和过程 pH中和过程的稳态模型 p