理论力学第9章动量矩定理.pptVIP

9－1 质点和质点系动量矩 1, 质点的动量矩 9－2 动量矩定理极其守恒形式 例 9-1 9-1 解 例9-2 例9-2 解 例9-2 解 9－3 质点系对质心的动量矩定理 思考题 讨论问题 9－4 刚体定轴转动微分方程与平面运动微分方程 例9-8 齿轮传动 已知：主动轮I: J1、r1、Ma。从动轮II: J2、r2、Mf 求：?1、 ?2 例9-8 解: 两个质量为m1和m2的重物分别系在两根不同的绳子上，两绳分别绕在半径为r1和r2并固结在一起的两鼓轮上，如所示。设鼓轮对O轴的转动惯量为JO，重为W。求鼓轮的角加速度和轴承的约束反力。 (1) 鼓轮的角加速度 取系统为研究对象，对O轴动量矩为 (2). 轴承约束反力 质系动量定理 返回 Oxyz为固定坐标系，建立在质心C上随质心平移的动坐标系为Cx′y′z′ 。质点系内第i个质点的质量为mi ，相对质心的位矢为r′i ，相对质心的速度为vir 。 9.3.1, 质点系相对质心的动量矩 根据动量矩定义，质点系相对质心的动量矩应为 其中vi为第i个质点的绝对速度。 计算质点系相对质心的动量矩，用绝对速度和相对速度结果都是一样的。对于一般运动的质点系，通常可分解为随质心的平移和绕质心的转动，因此，用上式中的第二项计算质点系相对质心的动量矩更方便些。 质点系相对固定点的动量矩与 相对质心的动量矩之间的关系 质点系相对固定点的动量矩为 根据上式和质点系对固定点的动量矩定理， 9.3.2, 质点系相对质心的动量矩定理 质系对质心C的动量矩对时间的一阶导数等于作用在质系上的外力系对质心的主矩 当外力系对质心的主矩等于零时，质系对于质心的动量矩保持不变 一半径为r的匀质圆盘在水平面上纯滚动，角速度为?，质心O点的速度为vo。求圆盘对水平面上O1点的动量矩。 已知轴心A、质心C和JA；求LB C A B vA ? R ⑴ ⑵ ? 　当Ａ点为质心时： 　当Ａ点固定时： 刚体对定轴z的动量矩： 9.4.1, 刚体定轴转动微分方程 返回 刚体对定轴的转动惯量与角加速度的乘积，等于作用在刚体上的主动力系对该轴之矩。 质系对定轴z的动量矩定理： 刚体系问题，可拆成两个刚体，作定轴转动 动力学方程 运动学方程 F N F 9.4.2, 刚体平面运动微分方程 当作用于刚体上的力系等价于质量对称面内的一个平面力系时，应用质心运动定理和相对质心动量矩定理 ，有 xC yC 刚体的平面运动分解为随质心的平移和绕质心的转动两部分。当刚体具有质量对称面、且质量对称面平行于运动平面时，则在固连于质心的平移参考系中，刚体对质心的动量矩为 刚体平面运动微分方程的投影方程 例 题 9-3 已知: 半径为r的匀质圆盘从静止开始，沿倾角为θ的斜面无滑动的滚下。 试求： 1．圆轮滚至任意位置时的质心加速度aC； 2．圆轮在斜面上不打滑的最小静摩擦因数。 aC α 解：分析圆轮受力 圆轮作平面运动。根据刚体平面运动微分方程，有 F FN 1．确定圆轮质心的加速度 运动学补充关系 解：2．确定圆轮在斜面上不滑动的最小静摩擦因数 此即圆轮在斜面上不滑动的最小静摩擦因数。 aC α F FN 返回 6. 返回 * * 质点及质点系的动量矩质点的动量mv对固定点O之矩称为质点的动量矩(moment of momentum)或角动量(angular momentum), 记为 式中r是质点m相对于矩心O的矢径。质点相对固定点的动量矩LO通常看成是位于矩心O处的定位矢量。 式中r是质点m相对于矩心O的矢径。质点相对固定点的动量矩LO通常看成是位于矩心O处的定位矢量。 考察由n个质点组成的质点系，如图所示。其中第i个质点的质量、位矢和速度分别为mi 、ri 、 vi 。质点的动量对点O之矩为 2, 质点系的动量矩 质点系的动量矩是定位矢，其作用点在所选矩心O上。它是度量质点系整体运动的又一基本特征量。 质点系的动量矩即是动量系的主矩，它是质点系中各质点的动量对点O之矩的矢量和： 将质点系的动量矩矢量LO向直角坐标系中个轴分别投影，即可得到质点系对于各轴的动量矩： 质点系对于各轴的动量矩为代数量，采用右手定则：右手握拳，四指与动量矩的转向一致，拇指指向与坐标轴正