PRU的开发详解.pdf

Application Report ZHCA528 – April 2013 PRU 开发详解 唐超伦 DSP 技术支持工程师 摘要 TI OMAPL13x, C674x, AM180x，OMAP-L137，C6747，AM170x 等芯 片上 （本文统一以 OMAP-L138 代称）有一个 PRUSS （Programmable Realtime Unit Subsystem），可独立编程实现一些实时性要求高的个性化 需求，实现产品的差异化。本文介绍PRU 处理器架构，开发，调试方法。 目录 PRUSS 简介3 1 PRU 内存映射3 1.1 指令空间3 1.2 数据空间4 1.3 全局地址空间映射4 2 控制/状态寄存器 5 2.1 CONTROL 控制寄存器6 2.2 STATUS 状态寄存器6 2.3 WAKEUP 唤醒使能寄存器6 2.4 CYCLECNT 周期计数器7 2.5 STALLCNT 取指停止计数器7 2.6 常量表7 2.7 INTGPR0～31 调试通用寄存器8 3 PRU 模块接口8 3.1 PRU 事件/状态寄存器R31 8 3.2 通用输出寄存器R30 9 4 PRU 中断控制器9 5 PRU 编程 11 5.1 汇编工具PASM 11 5.2 PRU 指令集 12 5.3 汇编操作符 14 ZHCA528 6 PRU 开发包 15 7 PRU 代码下载与运行 15 8 PRU 调试 16 8.1 加入“打印”信息 16 8.2 触发中断 16 8.3 通过输出寄存器R30 输出状态 16 8.4 加入空循环反复调试 16 参考文献： 17 图 图 1 PRUSS 框图3 图2 PRU 中断控制器框图9 图3 PRU 开发包目录结构 15 表 表 1 PRU 指令空间映射表4 表 2 PRUSS 本地数据空间内存映射表4 表 3 PRUSS 全局空间内存映射表4 表 4 PRU 控制/状态寄存器表5 表 5 PRU 控制寄存器说明表6 表 6 PRU 常量表7 表 7 写R31 寄存器8 表 8 读R31 寄存器8 表 9 PRUSS 系统中断事件9 表 1