第三章控制系统的时域分析—5稳态误差.pptVIP

§ 3-6 控制系统的稳态误差 系统的稳态分量反映系统跟踪输入信号的准确度或抑制扰动信号的能力，用稳态误差描述。在系统的分析、设计中，稳态误差是一项重要的性能指标，它与系统本身的结构、参数及外作用的形式有关，也与元件的不灵敏、零点漂移、老化及各种传动机械的间隙、摩擦等因素有关。本章只讨论由于系统结构、参数及外作用等因素所引起的稳态误差。 给定稳态误差（由给定输入引起的稳态误差） 扰动稳态误差（由扰动输入引起的稳态误差） 对于随动系统，给定输入变化，要求系统输出量以一定的精度跟随输入量的变化，因而用给定稳态误差来衡量系统的稳态性能。 对于恒值系统，给定输入通常是不变的，需要分析输出量在扰动作用下所受到的影响，因而用扰动稳态误差来衡量系统的稳态性能。 本章介绍稳态误差的概念和计算方法，研究稳态误差的规律以及减小或消除稳态误差的途径。 一、稳态误差的定义 系统的误差e(t)一般定义为输出量的希望值与实际值之差。系统误差的定义有两种形式： （1）系统误差（从输出端定义） Cr(s)为系统输出量的希望值，其定义为E(s)=0时系统的输出，C(s)为输出量的实际值。 （2）作用误差（从输入端定义） 作用误差就是给定输入R(s)与主反馈信号B(s)之差。 注释： 从输出端定义的误差，在性能指标提法中经常使用，但在实际系统中无法测量，因而一般只有数学意义。 从输入端定义的误差，在系统中是可以测量的，因而具有实用性。 对于单位反馈系统，要求输出量C(s)的变化规律与给定输入R(s)的变化规律完全一致，所以给定输入R(s)也就是输出量的希望值Cr(s) ，即Cr(s)=R(s)。 此时，误差的两种定义形式是一致的。 E(s)=ε(s) = R(s) - C(s) 对于非单位反馈系统，则不难证明E(s)与ε(s) 之间存在如下关系： 可见，两种定义对非单位反馈系统是存在差异的，但两种定义下的误差之间具有确定的关系，即误差ε(s)可以直接或间接由E(s)来确定。从本质上看，它们都能反映控制系统的控制精度。 我们通常称e(t)为系统的误差响应，它反映了系统在输入信号和扰动信号作用下整个工作过程中的精度。误差响应e(t)也和输出响应c(t)一样包含有瞬态分量和稳态分量两个部分，如果所研究系统是稳定的，那么当时间t趋于无穷大时，瞬态分量趋近于零，剩下的只是稳态分量。 稳态误差的定义：稳态系统误差信号的稳态分量称为系统的稳态误差，以 ess 表示。 二、输入作用下的稳态误差 如果不计扰动输入的影响，可以求得系统的给定稳态误差。此时，系统的结构图可简化为: 由上图可知 由误差的定义可知 式中 称为给定输入作用下系统的误差传递函数。 应用拉氏变换的终值定理可以方便地求出系统的稳态误差。 上式是确定给定稳态误差的一个基本公式。它表明，在给定输入作用下，系统的稳态误差与系统的结构、参数和输入信号的形式有关，当系统给定输入的形式确定后，系统的稳态误差将取决于以开环传递函数描述的系统结构。 为了分析稳态误差与系统结构的关系，可以根据开环传递函数 G(s)H(s) 中串联的积分环节来规定控制系统的类型。 设系统的开环的传递函数为 记 ，为稳态位置误差系数。 稳态误差可表示为 因此，在单位阶跃输入下，给定稳态误差取决于系统的稳态位置误差系数。 对于1型系统（或高于1型的系统）， 可见，由于1型系统中有一个积分环节，它对阶跃输入的稳态误差为0。 对实际系统来说，通常是允许存在稳态误差的，但不允许超过规定的指标。为了降低稳态误差，可在稳定条件允许的前提下，增大系统的开环放大系数，若要求系统对阶跃输入的稳态误差为零，则必须选用1型或高于1型的系统。 2、 单位斜坡输入时的稳态误差 对于单位斜坡输入 ，此时系统的稳态误差为 记 ，称 KV 为稳态速度误差系数。 于是稳态误差可表示为 因此，在单位斜坡输入下，给定稳态误差决定于稳态速度误差系数。 对于0型系统， 对于1型系统，