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伺服调试的流程2009
伺服调试流程 伺服调试---接线 伺服调试—基本参数 伺服调试—增益参数 伺服调试—增益参数 伺服调试—增益参数 伺服调试—增益参数 伺服调试—增益参数 伺服调试—惯量比估测 参数设置注意事项 手动设置增益的方法 手动设置增益的方法 特别的参数 END * P2-15 正转极限开关 P2-16 反转极限开关 P2-17 急停信号 P1-01 控制模式 P1-00 脉冲形式 P2-10 SERVO-ON 增益相关参数： P2-00 位置控制增益KPP P2-02 位置前馈增益KPF P2-04 速度控制增益KVP P2-06 速度积分补偿KVI P2-25 共振抑制低通滤波NLP P2-26 外部干扰抵抗增益DST 我们没有专业的控制理论知识，所以也看不明白前面那些图是什么意思，还好研发人员提供了我们一个方便的增益计算软件。我们只需要估测出负载与电机转子的惯量比，在根据机台情况设置一个频宽，就能简单的计算出一套匹配的增益参数。 根据加工效果调整合适的频宽，原则是频宽与惯量比的乘积要小于450，频宽并不是越高越好，重要的是与机械匹配。 ASDA-A: 频宽 X 惯量比 450 ASDA-B: 频宽 X 惯量比 250 ASDA-AB: 频宽 X 惯量比 450 参数设置时注意显示的提示！ 一般丝杆传动机械上伺服调整方法： 1. 将P2-04逐渐加大直至机台振动，再调小到80%左右； 2. 再将P2-00逐渐加大直至机台振动，再调小到80%左右； 我们认为此时这两个参数是在这个机台上能够设置的最大且稳定的位置增益和速度增益；但增益调整到最大并不意味着加工效果最好； 大惯量比负载的调试方法： 先将P2-00调小，比如10，再重复前面的方法。 P1-00 的Y位：根据脉冲宽度进行滤波 1：200kHz 2：150kHz 3：80kHz P1-08 位置指令平滑常数 用于电子齿轮比很大，脉冲指令频率很低的场合 *
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