[工学]智能控制基础 第三章.ppt

北京邮电大学信息工程学院 第三章 模糊控制系统 模糊控制系统一般可分为四个部分： 1）模糊控制器 实际上是一台计算机，根据控制系统的 需要，既可选用系统机，又可选用单片机等。 2）I/O接口装置 除包括A/D，D/A转换外，还包括必要 的电平转换线路。 3）广义对象（包括被控对象和执行结构）被控对象可 以是线性的或非线性的，定常或时变的，也可以是单变 量或多变量的，有时滞或无时滞的以及有强干扰的多种 情况。 4）传感器 将被控对象或各种过程的被控制量转换为电 信号，它的精度直接影响到整个控制系统的精度。 图 水箱液位控制 2 模糊控制系统的设计其设计问题会有以下内容1）确定模糊控制器的输入变量和输出变量（即控制量）；2）设计模糊控制器的控制规则；3）确立模糊化和非模糊化的方法；4）选择模糊控制器的输入变量及输出变量的论域并确定模糊控制器的参数（如量化因子；比例因子）5）编制模糊控制算法的应用程序；6）合理选择模糊控制器设计的基本方法和基本原则。 对于具有 个输出量化级数的离散论域情况与最大隶属度法相比较，重心法具有平滑的输出推理控制。 3. 加权平均法 加权平均法的最终输出值由下式决定这里的数 的选择要根据实际情况而定，不同的系数就决定系统有不同的响应特性。 2.6 模糊控制器的常规设计方法常规模糊控制器如图所示：　　　　　　　　　图中　　　　　　　　　　　　　　　　　的模糊集。　条模糊控制规则可以得到　个输入输出关系矩阵，系统总的模糊关系矩阵为对于任意系统误差　和系统误差变化　　，其对应的模糊控制器输出为 ，将模糊控制量　精确化就可以去直接控制系统对象了。采用查表法来实现常规模糊控制。 查表法的基本思想是通过离线计算取得一个模糊控制表，并将其控制表存放在计算机内存中，当模糊控制器进行工作时，计算机只需直接根据采样得到的误差和误差变化的量化值来找出当前时刻的控制输出量化值。最后，计算机将此量化值乘以比例因子得到最终的输出控制量。采用查表法的模糊控制系统的结构图如下图 看一个温度控制系统的模糊控制器设计的例子，查表法模糊控制器的设计步骤为：1、确定模糊控制器的输入、输出变量模糊控制器输入语言变量为 系统的实际温度　与温度给定值　 的误差及误差变化　 ，输出语言变量为控制加热装置的供电电压 。2、确定各输入、输出变量的变化范围、量化等级和量化因子　　　 。　　 3、在各输入和输出语言变量的量化域内定义模糊子集。首先确定各语言变量论域内模糊子集的个数。为简便起见，取5个模糊子集，即　　　　　　　　　。各语言变量模糊子集通过隶属度函数来定义。为了提高稳态点控制的精度，本例的量化方式采用非线性量化。 4、模糊控制规则的确定 确定模糊控制规则的原则是必须保证控制器的输出能够使系统输出响应的动静态特征达到最佳。现设控制系统的响应用曲线如图  考虑误差 为负的情况。当 为负大 时，即系统响应处于曲线第1段。此时，无论 的值如何，为了消除偏差应使控制量加大。所以控制量 应取正大 。 当误差 为负小或零时，主要矛盾转化为系统的稳定性问题了。为了防止超调过大并使系统尽快稳定，就要根据误差的变变化 来确定控制量的变化。若 为正，表明误差有减小的趋势。系统响应位于曲线的第2段，所以可取较小的控制量 当误差变化 为负时，偏差有增大的趋势，此时系统响应位于曲线第5段，这时应使控制量增加，防止偏差进一步增加。因此，有控制规则 同样可以得到第3，4段的控制规则。所有的控制规则库如表所示 表 控制规则表 5、求模糊控制表模糊控制规则表必须对所输入语言变量（如误差、误差变化）量化后的各种组合通过模糊逻辑推理的一套方法离线计算出每一个状态的模糊控制器输出，最终生成一张模糊控制表。下面以某一时刻的输入状态为例来说明整个设计过程。设系统误差 的量化值为1，误差变化 的量化值为-2。则由表可知相应的隶属度值根据此时此刻的输入状态，由模糊控制规则库可知，只有以下两条规则有效 由max-min推理法可得控制量的输出模糊集为推理过程如下图所示。最后将每一条推理规则得到的模糊控制子集进行“并”运算得到图中的粗线部分。再由重心