[工学]机器人技术第二章.ppt

第二章 机器人的机械结构 2.1 机器人的基本结构 2.1.1 机器人的主要特点： ⑴通用性：是指执行不同的功能和完成多样的简单任务的实际能力。取决于它的几何特性和机械能力。通用性意味着机器人具有可变的几何结构，即根据生产工作性质不同变更几何结构。也可以这样认为，在机械结构上允许机器人执行不同的任务或以不同的方式完成同一个任务。 ⑵适应性：是指对环境的自适应能力，即所设计的机器人是否能够自我执行未经完全指定的任务，而不管任务执行过程中所发生的没有预计到的环境变化。要求具备： 1.分析任务所处的空间和对执行操作进行规划的能力 2.运用传感器测试周围环境的能力 3.具备自动指令模式 驱动系统 是向机械系统提供动力的装置，采用的动力源的不同，驱动方式也不同。已广泛采用的驱动方式有：液压伺服驱动、电机伺服驱动，气动伺服驱动。 机械系统 机器人的机械系统由机身、手臂、腕部、末端操作器和行走机构组成，每一部分都有若干自由度，构成一个多自由度的机械系统。有行走机构的，则为行走机器人，没有就是构成机器人手臂。 感知系统 感知系统由内部传感器和外部传感器模块组成，获取内部或外部环境中的有用信息。智能传感器的使用提高了机器人的机动性；适应性和智能化水平，人类的感知系统对感知外部世界信息是极其巧妙的，但是对于一些特殊的信息，传感器比人类的感知系统更有效。 控制系统 根据机器人的作业指令和从传感器反馈回来的信号，支配机器人行走机构去完成规定的运动和功能。根据有没有传感器分为开环和闭环控制；根据控制原理分为程序控制、适应性控制和智能性控制；根据控制运动的形式分为：点位控制和连续轨迹控制。其实也是机器人的大脑。 2.2 机器人的主要技术参数 2.2.1 机器人的自由度及其选择 1.机器人自由度的定义　根据机械原理，机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目（亦即为了使机构的位置得以确定，必须给定的独立的广义坐标的数目），称为机构自由度（degree of freedom of mechanism），其数目常以F表示。如果一个构件组合体的自由度F0，他就可以成为一个机构，即表明各构件间可有相对运动；如果F=0，则它将是一个结构（structure），即已退化为一个构件。 机器人的自由度是指当确定机器人手部在空间的位置和姿态时所需要的独立运动参数的数目，不包括手部开合自由度。也就是机器人所具有的独立运动坐标轴的数目。 自由度是机器人的一个重要技术指标，它是由机器人的结构决定的，并直接影响到机器人的机动性。 自由度是指描述物体运动所需要的独立坐标数。机器人的自由度表示机器人动作灵活的尺度，一般以轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示，手部的动作不包括在内。 　　机器人的自由度越多，就越能接近人手的动作机能，通用性就越好；但是自由度越多，结构越复杂，对机器人的整体要求就越高，这是机器人设计中的一个矛盾。 　　工业机器人一般多为４～６个自由度，７个以上的自由度是冗余自由度，是用来避障碍物的。 图2-3所示的机器人，臂部在xO1y面内有三个独立运——升降(L1)、伸缩(L2)、和转动(Φ1)，腕部在xO1y面内有一个独立的运动——转动(Φ2)。机器人手部位置需要一个独立变量——手部绕自身轴线O3C的旋转Φ3。 机器人自由度的选择 一般自由度的选择：机器人自由度都是根据机器人的用途来设计的，在三维空间中描述一个物体的位姿（位置和姿态）需要6个自由度。工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能小于6个自由度，也可能大于6个自由度。 例如要把一个物体放到空间的某个位置就只需要3个自由度 要对旋转的钻头进行定位和定向就需要5个自由度 冗余自由度 机器人的自由度多于为完成任务所需要的自由度时候，多余的自由度就称为冗余自由度。从理论上说，具有六个自由度的机器人就在其工作空间里可以达到任何位置和姿态，只是一些关节到一定位置就失去一个或几个自由度，再加上工作空间可能有障碍，机器人无法满足工作要求，所以就设计了冗余自由度，为了避开障碍物。 机器人的分辨率和精度 分辨率：机器人的分辨率由系统设计参数决定，并受到位置检测反馈元件的影响。可分为编程分辨率和控制分辨率，编程分辨率是指程序中可以设定的最小移动单位，又称基准分辨率；控制分辨率是指位置反馈回路能检测到的最小位移量。当它们相等时，系统性能达到最佳。 精度：定位精度和重复定位精度 定位精度：空间实体位置信息（通常为坐标）与其真实位置之间的接近程度。在数控机床上是指零件或刀具等实际位置与标准位置(理论位置、理想位置)之间的差距，差距越小，说明精度越高。是零件加工精度得以保证的前提。在机器人上是指机器人末端执行期的实际位置和目标位置之间的偏差，由机械误差‘控制算数误差及系统分辨率有关。偏差越小，性能