[数学]第2章 控制系统的状态空间模型.ppt

引言 内部描述与外部描述 状态空间描述法的特点 内容安排 模型 状态变量和状态模型的概念；怎样建立状态模型；状态变量模型的相互转换 分析 状态方程的求解；系统的可控和可观性 设计 以极点配置为目标的观测器的设计；二次型最优控制 二.状态空间表达式（状态变量模型） 1 什么是状态空间表达式 研究（t0 t ）区间的响应。 它是一组一阶微分方程组和代数方程组成，分别表示系统内部和外部行为，是一种完全描述。 即只需t=t0 时刻的初始条件及输入，即该时刻的状态变量与该时刻的输入即可列写方程。 动态方程包括： 状态方程：描述状态变量与输入变量之间的关系 ，常为一阶微分方程组 输出方程：描述输出与输入状态变量的关系，常为代数方程组。 2. 建立方法： 例2-3.试建立下列R-L-C串联网络系统的状态空间表达式. 状态变量的选择是否唯一？ 同一系统不同状态变量之间的关系？ 同一系统不同状态空间表达式之间的关系？ 方法二： 首先引入中间变量z，令： 例 将以下高阶微分方程： 试写出其状态空间表达式。 § 2.3 由传递函数求状态空间表达式 T-F D-E S-E 传递函数是经典理论中数学模型的主要形式。传递函数可由实验的方法来确定。 根据前面介绍的 微分方程与状态空间表达式之间的变换关系，若已知传递函数，可首先把传递函数变成微分方程，然后由微分方程与状态空间表达式的变换关系。求出状态空间表达式。 1、传递函数中没有零点时的变换 选状态变量为： 其中阵和阵为规范形式，这是能控标准形实现。它的模拟电路图如下图所示： 其状态变量图为 2、传递函数中有零点时的变换 从传递函数的角度分析，这实际上是一种分子与分母直接分离分解法。设中间变量，可得： 以三阶微分方程为例： 注意：若对于m=n时的一般真有理分式。需要将T-F化为严格真有理分式的形式后再进行变换。 即： 则： 1.传递函数无重极点的情况： 给出T-F: 其中： 拉氏反变换得： 而由输出可得： 可见，各状态积分器是并联的。这种方法又称并联分解。 例：已知 求S-E 解： 先化为真有理式 2.传递函数有重极点时 设n阶系统只有一个独立的n重极点s1.则G(s)由部分分式法展开为： 设状态变量为： 又 3.对于即有单根，又有重根的情况： 可根据以上两种情况写出矩阵A.B.C. 例：设T-F为 解： 得： 前面介绍了由D-E，T-F S-E的方法。作为数学模型的各种形式，是可以相互转换的。下面介绍一种简便的由S-E D-E，T-F的方法： 拉氏变换法： 设单变量系统的状态空间表达式为： 零初始条件下，取拉氏变换，对S-E. 再对输出方程取拉氏变换. 1.求T-F（传递函数）. 故： T-F 又 反变换得D-E： 注：这种方法是根据状态方程和输出方程两部分共同来写D-E和T-F的。 系统零极点及传函零极点 定义：系统极点为系统矩阵A的特征值,即为特征方程 的根。 若无零极对消，特征多项式 若存在零极对消， 解耦零点的概念：传递函数中互消的系统零、极点 ｛系统极点｝=｛传函极点｝U｛解耦零点｝ 系统零点的概念： 传递函数 ，其分子多项式的根为系统零点 ｛系统零点｝=｛传函零点｝U｛解耦零点｝ 结论：系统零、极点不等价于传递函数的零、极点（仅在系统无零极对消时一致），系统零、极点反映整个系统的基本特性，而传递函数零、极点反映的是系统的外部特性（输入输出特性） 练习： §2-5 状态方程的线性变换 如前所述，一个n阶系统必有n个状态变量。然而，这n个状态变量的选择却不是唯一的。但它们之间存在着线性变换关系。 一.线性变换的概念 1.定义：状态 与 的变换，称为状态的线性变换． 由于状态变量是状态空间中的一组基底。因此，状态变换的实质就是状态空间基底（坐标）的变换。线性变换