[理学]机械设计 平面连杆机构.ppt

2　平面连杆机构 2.1　概述 2.2　铰链四杆机构的基本类型 2.3　铰链四杆机构的特性 2.4　铰链四杆机构的演化 2.5　平面四杆机构的设计 2.6　平面多杆机构简介 2.1　概?　 述 平面连杆机构是由若干刚性构件用低副联接而成的平面机构，故又称为平面低副机构。 应用： 机床、动力机械、包装机械、纺织机械、印刷机械等。 特点： 2.2　铰链四杆机构的基本类型 铰链四杆机构：所有运动副均为转动副的平面四杆机构 2.2.1　曲柄摇杆机构 在铰链四杆机构中，若两个连架杆，一个为曲柄，另一个为摇杆，则此铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。通常曲柄1为原动件，并作匀速转动；而摇杆3为从动件，作变速往复摆动。 2.2.2　双曲柄机构 两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构称为双曲柄机构。 回转翼板水泵 平行双曲柄机构 平行双曲柄机构，又称平行四边形机构 平行四边形机构 2.2.3　双摇杆机构 双摇杆机构：两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构 鹤式起重机 2.3　铰链四杆机构的特性 2.3.1 铰链四杆机构曲柄存在条件 2.3.2 急回运动 2.3.3 压力角和传动角 2.3.4 死点位置 2.3.1 铰链四杆机构曲柄存在条件 曲柄是否存在？机构各杆的相对长度和机架的选择 机架的选择 2.3.2 急回运动 摇杆的极限位置 摇杆的摆角ψ 当曲柄匀速转动时，摇杆往复摆动的快慢不同 急回运动特性可用行程速比系数表示： 2.3.3 压力角和传动角 压力角：锐角 α(P,V) 传动角 γ= 90°-α γmin ≥40° γmin≥50°(P大) 2.3.4 死点位置 γ= 0 会怎么样? 起落架机构 2.4　铰链四杆机构的演化 铰链四杆机构通过用移动副取代转动副、变更杆件长度、变更机架和扩大回转副等途径，还可以得到铰链四杆机构的其他演化型式。 2.4.1　移动副取代转动副的演化 2.4.2　变更机架的演化 2.4.3　变更杆长的演化 2.4.4　扩大回转副的演化 2.4.1　移动副取代转动副的演化 曲柄滑块机构 演化 曲柄滑块机构 双滑块机构 双滑块机构是具有两个移动副的四杆机构。 椭圆仪 十字滑块联轴器 2.4.2　变更机架的演化 曲柄摇杆机构变更机架：双曲柄机构、双摇杆机构 导杆机构 摇块机构 定块机构 2.4.3　变更杆长的演化 铰链四杆机构，各杆的相对长度不同，机构类型不同。 当满足曲柄存在条件时，该机构可能有曲柄。 杆长趋于无穷大，转动副就演化为移动副。 2.4.4　扩大回转副的演化 偏心距e即是曲柄的长度 2.5　平面四杆机构的设计 2.5.1 平面四杆机构设计的基本问题 2.5.2　按照给定的行程速比系数 K 设计四杆机构 2.5.3　按给定连杆位置设计四杆机构 2.5.4　按照给定两连架杆对应位置设计四杆机构 2.5.5　按照给定点的运动轨迹设计四杆机构　 2.5.1 平面四杆机构设计的基本问题 设计的基本问题 （1）实现构件给定位置　 （2）实现已知运动规律　 （3）实现已知运动轨迹　　　 2.5.2　按照给定的行程速比系数 K 设计四杆机构 在设计具有急回运动特性的四杆机构时，通常按实际需要先给定行程速比系数 K 值，然后根据机构在极限位置的几何关系，综合有关辅助条件来确定机构运动简图的尺寸参数。 　1 曲柄摇杆机构 　2 导杆机构 按K值设计曲柄摇杆机构 已知条件：摇杆长度L3，摆角ψ和行程速比系数 K 设计的实质：确定铰链中心A点的位置，定出其他三杆的尺寸L1、L2和L4。 2. 导杆机构设计 已知条件：机架长度L4、行程速比系数K。 设计步骤如下： 2.5.3　按给定连杆位置设计四杆机构 2.5.4　按照给定两连架杆对应位置设计四杆机构 已知连架杆AB和CD的三对对应位置φ1、ψ1；φ2、ψ2和φ3、ψ3； 确定各杆的长度L1、L2、L3和L4。 解析法求解 2.5.5　按照给定点的运动轨迹设计四杆机构 1．连杆曲线 钢材输送机构 2.6　平面多杆机构简介 设计步骤 1） Θ=Ψ 任选固定铰链中心C，以夹角φ作出导杆两极限位置Cm和Cn。 作摆角φ的平分线AC，并在线上取AC＝L4，得固定铰链中心A的位置。 过A点作导杆极限位置的垂线AB1（或AB2），即得曲柄长度L1＝AB1。 cosφ1＝P0cosψ1＋P1cos(ψ1-φ1)+P2 cosφ2＝P0cosψ2＋P1cos(ψ2-φ2)+P2 cosφ3＝P0cosψ3＋P1cos(ψ3-φ3)+P2 给定连架杆两对位置:无穷个解 若给定连架杆的位置超过三对，则不可能有精确解 2 . 运用连杆曲线图谱设计四杆机构 四杆机构运动时，其连杆作平面复杂运动，连杆上每一点都描出一条封闭曲线的连杆曲