[计算机软件及应用]第5章 基于μCOS-II应用程序开发基础.ppt

北京大学出版社出版 嵌入式软件系统基本模型 实时操作系统设计原则 采用各种算法和策略，始终保证系统行为的可预测性。即在任何情况下，在系统运行的任何时刻，操作系统的资源配置策略都能为争夺资源（包括CPU、内存、网络带宽等）的多个实时任务合理地分配资源，使每个实时任务的实时性要求都能得到满足。 实时操作系统内核分类 不可剥夺型内核 可剥夺型内核 不可剥夺型内核中断响应示意 可剥夺型内核中断响应示意 嵌入式应用程序开发模式 单片机系统的前后台程序 基于任务（进程）的软件设计方法 简单单片机系统软件设计方法 μC/OS-II基于任务（进程）的软件设计方法 可重入函数与不可重入函数 可重入函数是指函数代码在运行过程中被中断，在中断返回时仍然能够恢复到原来的状态，并能准备无误的执行的函数. 不可重入函数则在运行过程中不可以被中断。 C语言可执行代码结构 μC/OS-II任务结构 μC/OS-II任务栈 栈在创建任务时使用 OSTaskCreate()函数声明如下： INT8U OSTaskCreate (void (*task)(void *p_arg), void *p_arg, OS_STK *ptos, INT8U prio) μC/OS-II将任务栈空间的数据类型重新定义为OS_STK，实际上就是短整型，定义如下： //come from os_cpu.h typedef unsigned short OS_STK; 　//栈空间每个单元的数据类型为16位的 在创建任务时需要显式的声明一段全局空间做为该任务的栈，申请一个栈空间的示例代码如下： #define TASK_STK_SIZE 128//此大小可重新定义，根据需要定义 OS_STK AppStartTaskStk[TASK_STK_SIZE]; //全局变量 栈增长方向 μC/OS-II任务控制块 TCB（Task Control Block）用来存储一个任务的当前属性。任务的主要属性包括： 任务栈空间位置，即前节所述该任务的栈空间。 任务与其它任务通信的数据空间，在μC/OS-II中称为事件，见第5，6，7章说明； 任务的当前状态，标识当前任务是在运行还是在等待某个事件发生； 任务的优先级，任务的标识，全系统唯一，此值是任务调度的依据 。 μC/OS-II任务控制块 μC/OS-II采用双向链表来管理所有任务的TCB 　任务控制块初始化时示意图 任务控制块经过任务添加和删除后示意图 μC/OS-II任务优先级 μC/OS-II操作系统进行任务调度所采用的算法是基于优先级的调度算法（调度算法：选择哪一个处于就绪状态的任务运行的策略）。 任何一个任务有唯一的一个任务优先级值，其类型为INT8U（unsigned char类型），定义如下： INT8U OSTCBPrio; //优先级值，如果为0表示优先级最高 typedef unsigned char INT8U; // INT8U类型就是unsigned char 在μC/OS-II操作系统中，优先级值越大，优先级越低，因此，优先级值为0的任务优先级最高。 因为优先级类型为unsigned char（范围为0~255），因此，定义μC/OS-II操作系统优先级值最大为255，也就是说，最多允许创建256个任务（一个任务有唯一的优先级）。 在目前的μC/OS-II版本中，仅允许创建64个任务，最低优先级值为63 μC/OS-II任务状态 任务状态切换 系统任务 空闲任务在没有其它任务运行时运行，其优先级最低（如果最多允许创建64个任务，则其值为63），此函数没有任务参数的返回值，仅对全局变量空闲计数器OSIdleCtr进行自加操作。 统计任务优先级为OS_IDLE_PRIO-1，用来统计CPU的利用率，统计任务中执行的函数为OS_TaskStat() 。 μC/OS-II调度算法和调度方式 优先级调度算法原理为：给每一个任务分配一个惟一优先级，各优先级用一个整形数值标识，某优先级的值越大，其优先级越低；某优先级的值越小，其优先级越高。也就是说，如果当前操作系统准备进行调度，当有两个任务处于就绪状态， 系统将优先执行优先级别高的任务。 μC/OS-II操作系统有两种调度方式：任务级任务调度和中断级任务调度，μC/OS-II操作系统在完成中断后允许进行新的调度，因此，μC/OS-II操作系统是可抢占性的，是强实时性操作系统，这是μC/OS-II操作系统内核的重要特性。 μC/OS-II任务就绪表 优先级二进制码分配 更新就绪表时采用如下方法： 对OSRdyGrp和 OSRdyTbl[ptcb-OS