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* 第五章 刚体的定轴转动 刚体的定轴转动 一、力矩： 同一刚体上有多个作用力时，合力矩是各力矩的矢量和。 二、描述转动的物理量 角速度 角加速度 法向加速度为 切向加速度为 (SI)单位：rad/s 工程单位 rev/min(转/分） 将刚体分为质量为△mi的质元 设：该质元所受的外力 Fi 该质元所受的内力 fi 该质元到转轴的位置矢量ri 将力分解为切向与法向分量，由牛顿第二定律可得 Fit+fit=△miait=△miriα （1） Fin+fin= △ miain= △miriω2 (2) 刚体的定轴转动定律： 定轴转动时所有的质点有同样的角速度、角加速度,2式对转动无作用，将(1)式乘以ri riFit+rifit=△miri2α 利用 Fit=Fisinψi fit=fisinφi 并对所有的质元求和有 ∑riFisinψi+∑ri fisinφi =∑△miri2α 由于任意的两个质元的内力大小相等，方向相反，作用于同一直线上，故 内力的力矩为0。而： ∑riFisinψi= ∑Mi=M M = ∑Mi =(∑△miri2)α 扩号中的项称为转动惯量，表示刚体在转动时的惯性。通常用J来表示。 J =(∑△miri2) 对于质量连续分布的刚体，上式的求和变成积分。 刚体的定轴转动定律为： M=Jα 例1、求质量为m的质点、到转轴的Y距离为r,对Y轴的转动惯量是多少？ 若另有一质点，质量为M,到转轴的Y距离为R,这两个质点的转动惯量是多少？ 例1、求质量为m、半径为R的细元环绕其直径转动的转动惯量。 用 λ表示细元环的质量密度λ=m/2πR 若将转轴移动到圆环的左边，由平行轴定理圆环的转动惯量是多少？ 例2、求质量为m，长度为l的均匀细棒，对下列转轴C、G、H的转动惯量。 解：设棒的线密度为λ，由转动惯量的定义式 对C点： 对G点： 对H点 平行轴定理 上面的第3个计算结果是一个普遍的结果：称为平行轴定理。 即：若质量为m的刚体绕一通过刚体质心的转轴的转动惯量为Jc,则绕一与过质心的转轴平行的另一转轴的转动惯量J为 J= Jc+mh2。（h是新转轴到过质心转轴的距离。） 设棒的长度为l，据上面的结果，下图的转动惯量是多少？。 转动定律的应用： 刚体绕定轴转动的转动定律为 M=Jα 例3、一均匀圆盘质量为m0，半径为R,可绕其圆心转动。圆盘边缘绕有一轻绳，受到向下的张力F,求圆盘的角加速度，以及圆盘边缘的切向加速度。若轻绳下挂一质量为m的物体时情况如何？ 将其分为两个部分,分别列出运动方程： 由（2）式解出T 得： 如果令 mg=F 则： 2、如图所示，在半径为R和r，质量为M和m的阶梯形滑轮上，反向绕有两根轻绳，各悬挂质量为 m1 和 m2 的物体。设 R=0.20m, r=0.10m, M=10kg, m=4kg, m1=m2=2kg。求滑轮转动的角加速度和两根绳子的张力。 解： 刚体绕定轴转动的动能定理： 刚体的转动动能为 由 A=∫Mdθ得 在机械能守恒定律中，刚体定轴转动的动能由上式计算。 例4、一根长为l、质量为m的均匀细直棒，其一端有一固定的光滑水平轴，因而可以在竖直平面内转动。最初棒静止在水平位置，求它由此下摆?角时的角加速度和角速度。 解：棒下摆为加速过程，外力矩为重力对O的力矩。 在棒上取质元dm,当棒处在下摆?角时，质元的重力为： ? X O dmg dm dM=rdm g sin(900-θ) =λgrdrcos(θ) 由 M=Jα 得： 接下来求ω，由 得 两边乘以dθ后积分得： 用能量守恒原理也可以解出ω 由于均匀细棒的质心在 l/2 处，下降时重力做的功为: 把左边的式子平方后对t求导可得α *