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第十章 非线性控制系统 本章主要内容 引言? 相平面法? 非线性系统的相平面分析? 描述函数法? 非线性系统的描述函数分析? ?了解 ?熟悉 ?掌握 10.1引言 10.1.1研究非线性控制理论的意义 10.1.2非线性控制系统的特点 10.1.3非线性系统的分析综合方法 10.2相平面法 10.2.1相平面的基本概念 10.2.2相轨迹的绘制方法 10.2.3线性系统的相轨迹 10.2.4奇点和奇线 10.2.5由相轨迹图求时间响应 10.3非线性系统的相平面分析 10.3.1具有饱和特性的非线性系统 10.3.2继电型非线性系统 解 -2 -0.5 0 ∞ 1 -1 -0.67 β -2 1 ∞ -3 -5 -1 0 α 注意 两条特殊的等倾线对应系统的两个极点 注意 3.MATLAB相轨迹绘图法 P39例10.14 讨论：关于自激振荡在相轨迹图上的体现 10.2.3线性系统的相轨迹 - p44表10.4 二阶系统的奇点分类一览表 10.2.4奇点和奇线 奇点 小结 平衡状态 小结 P46例10.16 稳定极限环 环内为不稳定区域； 环外为稳定区域。 存在自激振荡。 不稳定极限环 环内为稳定区域； 环外为不稳定区域。 半稳定极限环 半稳定极限环 10.2.5由相轨迹图求时间响应 关键：找到对应点的时间信息。 x 增量法 t x x 0 圆弧法 A B C D x R Q P 10.3.1具有饱和特性的非线性系统 - * 10.1.1研究非线性控制理论的意义 非线性系统定义 意义 饱和特性 放大器 放大器 死区特性 电机 静摩擦 电路的不灵敏区 在有些场合，它的存在将导致系统不稳定或自激振荡； 但在另外—些场合，由于系统不灵敏，有利于系统的稳定或者自激振荡的抑制； 有时为了提高系统抗干扰能力，故意引入或增大死区； 在另外一些系统中(例如位置随动系统中)，死区的存在，将使稳态误差与输入信号大小有关，误差增大。 间隙特性 齿轮传动 杆系传动 控制系统中间隙特性的存在，往往促使系统产生自激振荡。 由于间隙特性使输出信号在相位上产生滞后，从而使系统稳定裕度减小，动态特性变坏，稳态误差增加。 继电器特性 对非线性问题的处理方式 10.1.2非线性控制系统的特点 解 t x(t) 解 t x(t) 1 解 线性系统 1 2 3 4 5 6 非线性系统 许多系统的一些特性，如平衡点的数量、极限环的数量以及这些特性的稳定性，会随着模型参数的变化而改变，而这些变化都不能用一个参数化的线性模型来刻画。 10.1.3非线性系统的分析综合方法 李雅普诺夫第二方法 逆系统法 滑模（变结构）法 微分几何法 神经网络法 非线性频域分析法 10.2.1相平面的基本概念 与教材定义不同 相轨迹与时域响应的关系 10.2.2相轨迹的绘制方法 解 P34例10.12 P35例10.13 与教材定义不同 与教材定义不同 * * *