华工大理论力学第九章 刚体的平面运动.pptVIP

小结 9 )--- 2; 8; 9; 12; 14; 19; 21；31 平面机构运动分析的步骤和要点 （1）分析机构中各构件的运动，刚体的平移、定轴转动、平面运动。 （2）分析机构中各接触处的连接形式。 铰链连接：速度相等，加速度相等。 相对滑动：速度不等，加速度不等，但可建立其关系。 （3）分析未知量与已知量的关系，画出有关运动量图。 （4）列出相关速度、加速度矢量关系式，选择投影轴列方程求解。 纯滚动、齿轮啮合、轮沿绳索运动： 速度相等，切向加速度相等。 【例1】已知：滑块E匀速上升，v，l， BE= l ， 求：该瞬时OA的角速度 O B A D E 已知：滑块E匀速上升，v，l， BE= l ， 求：该瞬时OA的角速度 解： BE作平面运动， 根据速度投影定理 动点：套筒B 动系：固连在OA上 O B A D E 【例2】如图，均质杆AB在铅直面内绕A轴转动，推动均质圆盘在水平面上作纯滚动。若已知圆盘在图示位置（ ）时的角速度为 ，角加速度为 ，且圆盘半径为R，求杆AB在此瞬时的角速度和角加速度。 动点：轮心O 动系：固连在AB上 求：此瞬时杆AB的角速度及角加速度。 　　例3 　在图所示平面机构中，杆AC在导轨中以 匀速v平移，通过铰链A带动杆AB沿导套O运动，导套O 与杆AC距离为l。图示瞬时杆AB与杆AC夹角为　　　。 解1: 1 动点 ：套筒上O点 　 动系 ： 杆AB 绝对运动 ： 静止 相对运动 ： 直线运动(AB ) 牵连运动 ： 平面运动 2、杆AB作平面运动，基点：A 3、加速度 解2: 动点 ： 铰链A 　动系 ： 套筒O 绝对运动 ： 直线运动(AC ) 相对运动 ： 直线运动(AB ) 牵连运动 ： 定轴转动(轴O ) A B A B C C O A B 瞬时平移(速度瞬心在无穷远处) 求平面运动刚体的瞬心 AB的速度瞬心为B 求平面运动刚体的瞬心 AB的速度瞬心在无穷远处 w o A B 设平面图形的角速度为? ，角加速度为 ? ，当平面图形作瞬时平移时，有 。 (A) (B) (C) (D) 正确答案是：C D O A B x 已知：vA，AB= l ， 求：B端的速度以及AB的角速度 y 解： AB作平面运动，作出速度瞬心C C O A B 已知：OA匀角速度转动， 求：当 时，点B的速度 解： AB作平面运动，作出速度瞬心C C 瞬心法求平面图形内各点速度的步骤 （1）分析各物体的运动（平动、转动、平面运动）。 （2）分析平面运动物体上点的速度的要素（大小、方向）哪些已知,哪些未知。 （4）求图形内各点的速度。 （3）确定图形速度瞬心的位置和平面图形转动的角速度。 §9-4 用基点法求平面图形内 各点的加速度 平面图形S的运动可分解为： （2）绕基点A的转动 （相对运动） （1）随基点A的平移 （牵连运动） A S B 加速度投影 沿AB连线方向上投影 A 同一平面图形上任意两点A, B的加速度在这两点连线上的投影相差 。 刚体作平面运动，某瞬时平面图形的角速度为? ，角加速度为? ，则其上任意两点A、B的加速度在A、B连线上的投影___。 （A）必相等； （B）相差AB·?2 ； （C）相差AB·? ； （D）相差（AB·?2 ＋ AB·?） 正确答案是：B 某一瞬时，作平面运动的平面图形内任意两点的加速度在此两点连线上投影相等，则可以断定该瞬时平面图形____。 （A）角速度?＝0 ； （B）角加速度?＝0 ； （C）? 、 ? 同时为零； （D） ? 、 ?均不为零。 正确答案是：A 如图所示，菱形平面图形上A、B 两点的加速度大小相等、方向相同，则该平面图形的角速度?及角加速度? 为 。 (A) (B) (C) (D) 正确答案是：A 正确答案是： O 已知：车轮作直线纯滚动，vO，aO ，R 求：车轮上速度瞬心的加速度 解： C O C O C 【例题】用基点法求平面图形 内各点的速度和加速度 平面机构如图所示，已知OA=r，在图示位置时，j =300 ，杆OA的角速度为?0 ，角加速度为零，求此时滑块B的速度和加速度。 正确答案是： O A B x 已知：vA， aA=0， AB= l ， 求：B的速度、加速度；AB的角速度、角加速度 y 解： AB作平面运动 O A B x y O A B 已知：OA匀角速度转动， 求：当 时，点B的速度、加